一类受限系统非光滑反馈控制.pdfVIP

第 27卷 第 4期 青 岛大 学学报 (工程技术 版 ) Vo1．27No．4 2012年 12月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY 【ET) Dec．20 12 文章编 号：1006—9798(2012)04—0001—05 一 类受限系统非光滑反馈控制 谷劲柏，郑 凯，王兴成 (大连海事大学信息科学技术 学院，辽宁 大连 116026) 摘要：为解决一类状态受限三阶动态 系统控制 问题 ，本文基于二 阶输入受 限系统 ，采用 Lyapunov函数法研究 了线性反馈作用下系统的稳定性 ，并 以二阶输入受限系统线性反馈 为基础 ，给出了三阶状态受限系统非光滑反馈控制律设计方法，讨论了系统终值与初始条 件的关系 ，并通过数值仿真进行验证 ，仿真结果表明，在 已知状态初始条件 的基础上给 出 非光滑反馈控制率 ，并保证闭环系统状态稳定 ，该设计方法是有效的。 关键词 ：受限约束 ；饱和非线性 ；非光滑控制 中图分类号：TP271 ．9 文献标识码 ：A 在现实生产生活 中，自动化系统往往在一定约束或限制条件下工作 ，这种约束或限制常表现为系统 中某 一 环节受到一定程度的饱和非线性影响。受饱和非线性影 响的系统，其状态变化受到限制 ，使系统不仅设计 困难 ，且容易造成系统性能降低 。特别是系统某些状态变化受饱和非线性影响时，其将对整个系统的稳定性 造成影响 ，这时系统的稳定性采用通常方法不易进行判定。因此 ，现有关于饱和非线性控制 问题的研究 ，还 缺乏一种行之有效 的理论框架来解决系统的稳定性及设计问题。尽管饱和非线性关于 自变量是连续 的，但 其对 自变量的导数是不连续的，应归于非光滑非线性 的范畴 ，因此 ，具有饱和非线性系统本质上是一类非光 滑系统 ，其控制问题可从非光滑控制理论及设计方法上加以考虑。针对含有饱和非线性的系统控制问题 ，国 内外学者已进行了广泛研究 ，F．Albertini等人口针对一类线性饱和非线性系统稳定性问题 ，给出了系统稳 定的充分必要条件 ，该条件表明，对于线性系统 ，若其所有状态都受饱和非线性影响，且系统矩阵满足一定条 件 ，系统能实现全局渐近稳定 。特别是对于二阶系统 ，要求系统矩阵A是 Hurwitz的，且其 中有一行具有对 角 占优特性 ；F．Albertini等人 在文献 [1]的基础上进一步讨论了二阶系统的收敛性问题 ；HuTingshu等 人口详细研究了一类特殊的二阶系统在饱和约束下的轨迹 ；HuTingshu等人_l4]对输入受限系统性能进行 了 研究，给出了线性系统在饱和约束下获得关于椭圆不变集最大收敛速度的设计方法 。然而，这些研究普遍关 注于一类系统 ，此类系统的饱和非线性作用于系统所有状态上 ，或者说此类系统的所有状态变化均受限。而 实际中，很多系统的受限状态数 目往往小于系统状态总数 ，所 以上述研究结果还不能直接应用这些系 统。基于此，本文从非光滑反馈设计角度，研究了系统状态变化存在饱和非线性 的受限系统控制问题 ，并通 过数值仿真验证 了所得结论的有效性。 1 问题描述 受限系统一般在系统 的某一环节具有饱和特性，常见于系统的控制输入和执行机构输出。本文考虑具 有如下形式 的一类状态受限系统 ． ；C1： X 2 一 主，一 sat((,27)) L(l1) ， 收稿 日期 ：2Ol2—08一o1 基金项 目：教育部博士点基金项 目资助(20102125120001)；国家 自然科学基金项 目资助；中央高校基本科研业务费专项基金 资助(2012TD031) 作者 简介：谷劲柏(1971一)，男 ，河北沧州人 ，博士研