一种并-串仿人工业机器人的研究.pdfVIP

第 28卷 第 2期 青 岛大 学 学报 (工 程 技 术 版 ) Vo1．28No．2 2013年 6月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Jun．2013 文章编号 ：1006—9798(2013)02—0089—05 一 种并一串仿人工业机器人的研究 梁 辉 ，郭 伦 ，徐 辉 (青岛科技大学机 电工程学院，山东 青岛 266061) 摘要 ：针对多 自由的并联机构各杆之间存在运动耦合 、实时控制 困难，工作空间较小等缺 点，本文基于人体手臂运动的特点，通过对典型少 自由度并联结构的研究，提出了一种并一 串仿人工业机器人结构 ，即一种将 2个少 自由度并联机构串联一起 的工业机器人结构 ，分 析 了该机构 的组成特征和运动特点 ，进行 了两级并联机构平台的运动学位姿求解 ，并对两 级结构 的工作空间进行分析。研究结果表明，该机构精度高，承载能力强 ，运动灵活 ，工作 空间大及较好的工作姿态等，特别适用于狭小地域空间和姿态能力要求较高的场所。该 研究为工业机器人构型提供了一种新方法 ，为并一串结构的研究提供了理论基础。 关键词：少 自由度 ；并一串机构；仿人 ；工业机器人 中图分类号 ：TG502．12 文献标识码 ：A 随着科学技术的发展 ，工业领域 出现了一种串联结构的工业机器人 ，即机械手臂 。机械手臂可以代替人 的手臂完成一些繁重或单调循环的作业 ，这样不仅节省了大量 的人力 ，而且还能在一定程度上提高生产效 率 。由于工业机器人是串联结构 ，其误差高 ，承载能力较差 ，在重载情况下容易弯曲变形 ，而且在高速运动时 易产生震动 ，精确定位能力不理想 ，很多地方不能满足要求 ，而并联机构具有承载能力强、刚度大、自重负荷 较小、精度高等诸多优点。但一些多 自由的并联机构 ，由于各杆之间存在着运动耦合 、实时控制 困难 、工作空 间较小等缺点，限制了其在生产中的广泛应用l1]。因此 ，本文基于人体手臂运动的特点，构造 了一种并一串 仿人工业机器人结构 ，让 2个易于控制的少 自由度并联结构 串联 ，完成一定的任务 ，这在一定程度上利用了 它们各 自的优点 ，相互补充 。该研究为并一串结构的研究提供 了理论基础。 1 并一串仿人工业机器人的结构组成 机器人的整体结构是 由2个结构完全相 同的 3一RPS并联机构 串 联在一起组成 ，并一串联工业机器人的机构简图如图 1所示 。该机构可 以用在装配、安装 、医疗等精度较高的地方 ，也可以用于勘探或较狭窄 的地方 ，即对机械手的姿态性要求较高的场所 。该机构 由移动形式可 以转换为转动形式，可以在较狭窄的地方实现弯曲转动动作。 该结构有上 、中、下 3个平 台，是 由2个 3自由度并联机构简化组 成 。从图 1可 以看出，下面并联机构的上平台是作为上面并联机构的 图1 并一串联工业机器人机构 下平台，2个平台合为该结构的一个平 台，即中间平 台。下平 台是作为在工作时的定位，起 到支撑整个机构 的作用 。作为工作平台的上平台，其位姿决定机构的工作范围。在工作平台上安装一个气动手抓，完成对 目 标物的抓取动作 。2个机构均是 3自由度 的 RPS并联机构，即各个支链的下端是通过转动铰链与平 台相 连 ，上端通过球铰链与平台相连 。支链的中间是一种移动副，该移动副作为驱动使机构完成各种动作 。此处 收稿 日期 ：2012—11—20 基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目 作者简介 ：梁辉 (1971一)，男 ，河南新乡人，副教授 ，博士，硕导，主要研究方 向为先进加工装备 ，控制技术和并联运动机床 。 Email：ilianghui@ 126．com 90 青 岛大学学报 (工 程技术版 ) 第 28卷 选丝杠螺母完成移动动作 。该机构的工作原理是通过 图1下面 3条支链的丝杠螺母驱动使 中间平台达到一 定位姿 ，并通过中间平台的位姿和上面 3条支链的