异步电动机哈密顿控制系统的建模与仿真.pdfVIP

维普资讯 第21卷 第1期 青 岛大 学 学 报 (工 程 技术 版 ) VolI21No．1 2006年 3月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Mar．2006 文章编号：1006—9798(2006)01—0033 06 异步电动机哈密顿控制系统的建模与仿真 王海亮 ，于海生h (1．青岛大学自动化工程学院，山东青岛266071；2．山东大学控制科学与工程学院，济南250061) 摘要：采用哈密顿系统理论对异步电动机进行建模与速度控制。应用端 口受控哈密顿系 统理论，建立了异步电动机的非线性 PCH数学模型及仿真模型，设计了系统的控制器和 负载转矩观测器，分析了系统平衡点的稳定性。在 Matlab／Simulink中，搭建异步电动机 哈密顿控制系统的仿真模型。仿真结果表明，所提出的方案对负载扰动具有很强的鲁棒 性 。 关键词：哈密顿系统；异步电动机；建模；控制；仿真 中图分类号：TM351 文献标识码：A 随着现代电力电子技术和控制技术的发展，异步电机因其结构简单，运行可靠，性能优良等优点在交流 调速系统中得到了广泛地应用_1]。但是，由于异步电机是一个多变量、非线性、强耦合的被控对象，使得异步 电机的控制问题变得复杂。随着工业上对调速系统性能指标要求的不断提高，以及控制理论的发展，各种非 线性控制理论不断应用到异步电机控制系统的设计中，如反馈线性化控制[2]、反步控制[3]、无源性控制_4等 方法。近年来，端 口受控哈密顿 (PCH，Port—ControlledHamiltonian)系统理论受到高度重视 5【]，该方法的 主要特征是系统具有哈密顿结构，闭环系统的哈密顿函数可作为 Lyapunov(存储)函数，从而使系统的稳定 性分析和控制器设计更容易。本文应用哈密顿系统理论 ]，建立异步电机的PCH系统模型，针对负载转矩 已知、未知情况，采用 PCH系统控制器的设计方法，研究异步电动机的速度控制问题。基于模块化建模工 具Matlab／Simulink建立异步电机控制系统的仿真模型，仿真结果验证了所设计的控制器的有效性和合理 性 。 1 异步电机的PCH数学模型 对于端V1受控哈密顿系统，若将能量耗散的概念引入到PCH系统框架中_6]，则可得耗散的PCH系统 模型为 主=EJ(x)一R()]oH()+g(x)ll ～ (1) 一 ． — gT()all() 其中， ∈ ，ll， ∈ ；R()为光滑依赖于 的半正定对称矩阵，R()=RT()≥0，它反映了端 121上 的附加阻性结构；，‘()为反对称矩阵，，‘()一一 ()，它反映了系统内部的互联结构。若哈密顿函数H有 下界，则式(1)为一无源系统。 应用哈密顿系统理论，建立异步电机的PCH数学模型。采用两相同步旋转由坐标系建立异步电动机模 型，异步由．动机模型为 收稿 日期：2005—11—15；修 回日期：2006—02—21 基金项 目：山东省自然科学基金资助项 目(y2003g02)；青岛大学重点基金资助项 目(2003—10) 作者简介：~ (1981一)，男．硕士研究生，主要从事交流电机的非线性控制等研究。 维普资讯 34 青 岛大学学报 (工程技术版)