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x y。)可通过 自方校法涮得． 口i认为 已知。 V2=(A 一‘x．U2)／y．
3．A。C和D接收的三点解
U，=W (y．A，一Y3A4)
V3：W (一x^A3+ 3A4) (6)
其中
W =1／(x3y‘一x．y3) (7)
4．三组平均解
u3．：{ (U1+U2+U3)
= {(2A2／x2+WyA‘3一y3A．)]
V “=专 (V1+V2+Vs) (8)
= }[一(x3／y3+xJ／y)‘A2／i2+(1／y~
一 w x．)A3+(1／y．+WI3)A．]
5．最小二乘解
墁l 】 UL=P4rp2( 2A2+ 3Aa+x4A．)一
设 目标坐标为 (x，y，z)，同样Z由H标 Ps(yaAa+y．A ．)] (9)
深度传感器铡得，所以确定 目标的方程为 VL：P [‘一P3(x2A2+ 3A +xA‘ )‘一Pl
x。+Y +(z—Z1)=R1 (y3 +Y4A )‘]
(x—x2) +Y + (z—z2) =Rz2 (2) 其 巾
(x—x，) + (y—y3)+ (z—z，) 二R Pl=x2+x +x．
(x—Xd,)+(y—y )‘+(z一 )‘=R． =y =y (10)
上方程 中仅x和y为要求的置，其 他 均 为 已 P3 y3+ yt
知。按通常方式变换为 P．=1／(PlP2一P )
I2x=A2=÷[R 一R2+x2一(z— z|)‘ 6．B，C和D接 收的三点解
+(z—z2)] U ‘： 2+W I(y．A3 一y3A ‘) (11)
】x+Y，y：A3=士[Ri一R3+x3+y， V．：W l[3一 2)A． 一 (z．一 ?)A{]
一 (Z—z1)+(Z一 j)] (3) 其 中
x4x+YY‘=A。=士(Rl一R．+x‘+Y． W】=1／Cy-(x3一x2)一Y3(x一‘x2)]
一 (Z一 1)+ (z—z．)0] A3=士 [R —R3+(x，一工2)+y 一(z
(3)式为一线性方程组，其 中任意两个 方程 —Z2)+(z—z3)) (12)
组可给出一组解(x，Y)，共有三组解，这解 A．=-}[R 一R．+(x．一互2)+y．一(z
称为三点解，将三组解平均得到的解称为三 — z2)+ (z—Zd,
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