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具有相同线性结构的广义互联系统的鲁棒控制’ 石海彬，冯纯泊 (东南大学 自动化研究所，南京210096) E-mail:haibinshi(e;sina.coni 摘 要 本文研究r一类具有相同线性结构的广义互联系统。系统具有非匹配互联项，同时每个子系统都具有结构 不确定性。设计了具有相似结构的鲁棒控制器，使得闭环系统正常化并且渐近稳定 关锐词 广义互联系统;R-能控 ;无穷能控 ;无穷能观 Robustcontrolforgeneralizedinterconnectedsystems withsamelinearstructures SHIHai-bin,FENGChun-bo (ResearchInstitute可Automation,SoutheastUniversity,Nanjing,210096) Abstract:Generalizedinterconnectedsystemspossessingsamelinearstructuresarediscussed inthispaper.Such systemspossessunmatchedinterconnectionsandeachsubsystemhasstrucutraluncertani ties Robustcontrollers possessnigsimilarstructuresaredesignsothattheclosed-loopsystemsarenormalandasymptoticallystable. Keywordsgeneralizedinterconnectedsystems;R-controllable:normalizable;dualnormalizable 状态、控制输人和输出;E,AER,BER-,CE 1 引 言 R-”是常值矩阵，rankEGn;Af,(二，t)表示第i个子 系统的结构不确定性;二=Glom(x,，二。，·,x,),Ahi 广义互联系统由多个广义系统互联而成，是一 (x)表示匹配互联项;光滑向量场H,(二)是非匹配 种特殊形式的大系统。本文以广义系统’一「门、广义互 互联项，Af,(0,t)一。,Ah,(0)一。,H(0)=0,i,j= 联系统3-‘.]和系统相似结构 〔卜’」的研究为基础，研究 1,2,...,N,jli.假定每个广义系统正则，且控制律 了一类具有相同线性结构的广义互联系统，这类系 集合非空 统具有非匹配的互联项，同时每个子系统都具有结 定义 称系统 构不确定性 设计了具有相似结构的鲁棒控制器.使 一A，斗Bu 得系统正常化且渐近稳定 }Ex, (2) Ly,一 Cx, 为第i个子系统的标称系统，简记为(E,A,B,C)o 2 系统描述 本文假定各个子系统y，的状态二，和输出的导 数夕，为已知，i=1,2,,N。核心问题是设计N个 考虑如下具有相同线性结构的广义互联系统 包含二和夕的控制器，使得系统(ll实现正常化并 二Ax，十B[u,+△人(二，t)十 且渐近稳定 一i“ △*(，)〕十艺H(二，)