基于传统遗传算法的改进排爆机器人路径规划研究.pdfVIP

2012年 6月 图 学 学 报 June 2012 第 33卷 第 3期 JoURNALoFGRAPHICS V_01．33 No．3 基于传统遗传算法的改进排爆机器人 路径规划研究 王枫红， 邓志燕， 陈炽坤 (华南理工大学设计学院，广东 广州 510640) 摘 要：针对传统遗传算法进化速魔陵、容易陷入局部最优点等缺陷，提出了改进 后新的路径规划算法。在判断路径中，基于闵科夫斯基原理对障碍物进行扩展；在构造路径 中基于可视图原理进行改进，构造机器人的真正可行区域；在最短路径中对遗传算法中种群 的初始化，个体的编码方法等问题做了详细的研究，并在选择算子中引入相似度的概念，大 大扩大了初始种群的范围，避免进入局部最优点。最后通过仿真实验验证了此算法的可行性。 关 键 词：计算机应用；遗传算法；排爆机器人；路径规划 中图分类号：TH1