基于传统遗传算法的改进排爆机器人路径规划研究.pdfVIP

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  • 2015-08-22 发布于未知
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基于传统遗传算法的改进排爆机器人路径规划研究.pdf

无机材料学报

2012年 6月 图 学 学 报 June 2012 第 33卷 第 3期 JoURNALoFGRAPHICS V_01.33 No.3 基于传统遗传算法的改进排爆机器人 路径规划研究 王枫红, 邓志燕, 陈炽坤 (华南理工大学设计学院,广东 广州 510640) 摘 要:针对传统遗传算法进化速魔陵、容易陷入局部最优点等缺陷,提出了改进 后新的路径规划算法。在判断路径中,基于闵科夫斯基原理对障碍物进行扩展;在构造路径 中基于可视图原理进行改进,构造机器人的真正可行区域;在最短路径中对遗传算法中种群 的初始化,个体的编码方法等问题做了详细的研究,并在选择算子中引入相似度的概念,大 大扩大了初始种群的范围,避免进入局部最优点。最后通过仿真实验验证了此算法的可行性。 关 键 词:计算机应用;遗传算法;排爆机器人;路径规划 中图分类号:TH1

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