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图像匹配导航系统 地球表面的山川、平原、森林、河流、海湾、建筑物等构成了地表特征性状，这些信息一般不随时间和气候的变化而变化，也难以伪装和隐蔽。利用这些地表特征信息进行的导航方式称为图像匹配导航。 导航原理： 预先将飞行器经过的地域，通过大地测量、航空摄影、卫星摄影或已有的地形图等方法将地型数据（主要是地形位置和高度数据）制作成数字化地图，储存在飞行器的计算机中，这种地图称为原图。飞行器在飞越已经数字化的预定空域时，其上的探测设备再次对该区域进行测量（录取），取得实际的地表特征图像，将实时图与预先存储的原图进行比较，由此可以确定飞行器实际飞行的地理位置与标准位置的偏差，用以对飞行器进行导航。 图像匹配导航可分为地形匹配导航和景象匹配导航两种。 地形匹配导航是以地形高度轮廓为匹配特征，通常用无线电高度表测量沿航迹的高度数据，与预先获得的航道上的区域地形数据比较，若不一致，表明偏离了预定的飞行航迹。这种方式时一维匹配导航，适合于山丘地形的飞行。 景象匹配导航是以一定匹配的地表特征，采用摄像等图像成像装置录取飞行轨迹周围或目标附近地区地貌，与存储在飞行器上的原图比较，进行匹配导航。景象匹配属于二维匹配导航，可以确定飞行器两个坐标的偏差，适合于平坦地区导航。 数字地图： 数字地图是地形匹配导航和景象匹配导航的关键数据原图，地形匹配时由计划飞行航线的地形轮廓高度形成，景象匹配时由计划飞行航迹或目标附近的二维网格地图形成。 把实际的地形图分成若干个小方块，称为网络划分。通常按照经纬度方向划分成等间隔网格，网格越小精度越高，同时数据量也越大，对计算机的要求也越高。但网格不能划分得太大，至少能分辨出地表的地物或自然起伏，如公路、小河、房屋等。网格的位置包含了x、y两个坐标，网格中的数字表示这一格中的地面高度的平均值，这样每一个格就表示了x、y、z三维坐标，存储在计算机中的是各种的数字和每个数字对应的x、y坐标。地形匹配用的航线地形轮廓，是从这样的数字地图中沿航线提取一组数据组成的。 地形匹配导航： 单纯的地形数据不能提供地理坐标位置，匹配导航必须与其他导航方式进行组合，如地形/惯性组合导航，就是由惯性导航系统提供地理位置信息，利用地形匹配修正惯性导航的误差，以提高定位精度。 地形匹配导航辅助导航系统主要由以下硬件设备组成： 惯性导航系统，提供全部导航信息； 无线电高度表，提供真实高度； 气压式高度表或大气数据系统，提供绝对高度； 导航计算机和大容量存储器，进行匹配计算和存放数字地图。 其中高度表、大气数据系统等仪表系统为导航系统提供所需的数据，而并非在导航系统中另采用一套。 在一维的地形匹配导航中，地形跟踪是主要的飞行方式，它由大气数据系统提供绝对高度，由无线电高度表探测航路上的真实高度，绝对高度减真实高度得到地形高度，沿飞行航迹的地形高度序列数据组成了高度实时图。将实时图与存储的数字地图按一定的算法进行数据处理，找出原图中与实时图最为接近的区域，则这个区域就是飞行器估计的地理位置，地形/惯性组合导航系统根据这个估计值去修正惯性导航系统的指示误差。匹配算法是相当复杂的，它对计算机由很高的要求。一般讲，实时图与原图几乎找不到完全一致的区域，通常是以一定的误差范围来判断匹配的接近程度，满足所要求的误差精度，就认为达到了匹配，原图中的相应位置既飞行器当时的地理位置。 利用地形匹配导航可以使飞行器进行地形跟踪，保持一定的真实高度。也可利用数字地图中相同地形高度进行地形回避飞行，绕过高山，在山谷中穿行。地形跟踪和地形回避是军用飞机低空突防的隐蔽飞行方式，并可保证低空飞行的安全高度 景象匹配导航： 景象匹配原理与地形匹配是类似的，两者的差别在于，景象匹配是在一定范围内，将实时图与网络化的数字地图逐格进行匹配，找出原因与实时图相似度最大的部分区域，来估计飞行器的地理位置。 景象匹配导航通常用在导弹的制导中。巡航导弹和弹道导弹在经过远距离飞行，到达目标区后，采用景象匹配技术进行末制导，修正飞行轨迹和偏差。 图像匹配导航需要在使用前预先制作大量数字化地图。对于导弹这样的武器系统，在出厂时是无法预先知道在哪里使用的，必须在使用前临时安装航线和目标附近的数字化地图。导弹可以从水面舰艇发射，也可以从潜艇发射。导弹在海面上采用惯性制导系统，按程序控制飞行。进入陆地后巡航高度在60m以下，在崎岖山区可增至150m，这时采用地形匹配导航，进行航线修正和地形回避。进入目标区后，采用景象匹配进行目标末制导，精确修正飞行轨迹，使命中精度达到几米。  TERCOM 系统的特点 TERCOM系统工作步骤 * 航天学院 图像匹配导航系统概述 地形辅助导航（TAN） TERCOM 系统 TERCOM 系统的特点 TERCOM系统工作步骤 图像匹配导航系统概述 返回目录 T