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Petri网在自动焊接机机械手程序设计中的应用金沙 Per t i网在自动焊接机机械手程序设计中的应用 金沙 21 (辽宁石化职业技术学院自动化系 锦州，1 001) 摘 要：可编程控制器(PLc)在自动化生产过程中有着广泛的应用，它的程序设计主要通过梯形图实现。本文阐述了 接机机械手程序设计的方法和步骤。 关键词：Petri网；梯形图；可编程控制器 Abstract：The con仃ollerhasbeen inautomated widely叩plied pmcess，its progmmmable production progr籼ingprimarily con仃0l desc曲estlle and Petn more desc曲eme of d11．ou曲．This designanalysisusing nets，to accurately process paper prog跚n the ladderofPetrinetmethodsand of出e machiner。bot amomatic PLC，And steps welding pfogramming． hi曲li曲t瞳峙altemative word：Petri controller Key nets，Ladder，Programmable 中图法分类号：TP316．8 文献标志码：B 文章编号：100卜9227(2012)一06—0098—02 O概述 制，并受Y6和M3限制；Y6为机械手的放松，只有当机械手达到 Petri网作为一种图形化和数学化的建模工具，能够提供 一个集成的建模、分析和控制环境，为系统的设计提供便利。 会发出放松命令并关断Y4，转入下一个动作。 广泛应用于操作系统、通讯、数值运算．计算机网络和控制系 1．2 PrN模型 统中。采忍Petri网描述的PLc动态控制过程，具有直观和准确 图2是采用Petri网模型描述的梯形图控制系统，图中的标 的特点，它可以对所有可能出现的状态进行评估，进而有效地 记，用来描述梯形图顺序流程的动态过程。每次扫描计算出的 避免各种事故的发生。而且Petri网模型，无论是电气专业人各项输出值，存入输出内存地址中，并不断更新。表1列出了 员还是非专业人员都易于理解和使用。 各位置以及转移所表示的相关内容。 l Petrl网模型的实现 Petri网模型可以代替梯形图描述PLc的控制过程，它有两 种模型：一种描述整个梯形图的控制过程称为PrN，另一种用于 描述梯形图的每个控制单元称为REN。下面以图l所示的梯形图 为例，加以说明。 P1 启动／停止单元 移位控制单元 规械手放松单元 图1机械手控制系统梯形图(部分) 图2PrN模型 1．1梯形图描述的控制系统 1．3