多变量系统自适应二阶滑模分解控制方法.pdfVIP

维普资讯 大 庆 石 油 学 院 学 报 第 3O卷 第4期 2006年 8Yl JOuRNALOFDAQINGPETROIEUM INSTITUTE Vo1．30 No．4 Aug． 2006 多变量系统 自适应二阶滑模分解控制方法 郑雪梅 。，赵 琳 ，冯 勇。 (1．哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001； 2．哈尔滨工业大学 电气工程与 自动化学院，黑龙江 哈尔 滨 150001) 摘 要：提出了一种多变量模型不确定系统的 自适应二阶终端滑模分解控制方法．通过状态变换和去耦合处理 ，将 系统转换为块能控标准型，变换后 的系统 由输入输 出子系统和零动态子系统组成．通过设计状态反馈 ，使得零动态子系 统成为满足性能要求的稳定系统．提出了特殊的二阶 自适应终端滑模超 曲面和相应 的控制策略，使输入输出子系统状态 渐近收敛至平衡点，随后零动态子系统渐近收敛至平衡点．该控制方法对于维数较高系统 的控制具有较大 的意义，可简 化设计 ，实现鲁棒分解控制．同时，由于采用 了二阶滑模的思想 ，有效地消除了系统的高频抖振．仿真结果表 明了该方法 的有效性． 关 键 词 ：多变量系统 ；标准型分解 ；终端滑模控制；零动态系统 中圈分类号 ：TP273 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—1891(2006)04—0074—03 0 引言 文献[1]提出了一种化线性多变量系统为块能控标准型再进行控制的方法，以解决多变量控制的难 度．但仅采用状态反馈对系统进行控制，系统对参数摄动和外部扰动不具有鲁棒性．采用文献[1]的思 想 ，笔者提出一种 自适应二阶终端滑模分解控制方法 ，设计特殊的二阶 自适应终端滑模超曲面和相应的控 制策略，使系统状态渐近收敛至平衡点． 1 多变量模型不确定系统的模型分解 有线性多变量模型不确定系统： (f)= Ax(f)+ Bu(f)+ A (f)． (1) 式中：(f)为系统的状态 ，(f)∈R”；ll(f)为控制输入 ，ll(f)∈R ；A，B为 已知常数可控矩阵，A∈ ，B∈ ；A (f)为系统 的不确定项 ，A (f)∈ ，且满足A (f)：Bd(f)，d(f)为某个有界 的时变函数，d(f) ∈R ，满足 ffd(t)ff≤60，ff (f)ff≤6，b。，b 为常数． 在系统存在不确定项A。。(f)的情况下，选择合适的控制策略，使得系统 由任意初始状态 (0)≠0收 敛至平衡点 ．将线性多变量系统(1)变换为解耦块能控标准型_】]： z(f)： N z(f)+B一 17．i-1(f)，i： 2，3，… ，] L， (2) zt(t)： ：At，z(f)+Bt、od(t)+Bl，oll(t) I Jd-_=_一1 』 式中：N 为设计常数矩阵；z为输入输出子系统 ；z为零动态子系统 ；口一1，2，…，r． 2 二阶终端滑模分解控制 采用二阶终端滑模控制方法对系统 (2)进行设计 ：设计二阶终端滑模超曲面 ，保证输入输 出子系统的 收稿 日期：2006—03—27；审稿人：邵克勇；编辑 ：郑丽芹 基金项 目：哈尔滨工业大学校基金资助(HIT．2003．14)；国家 自然科学基金资助课题 作者简介 ：郑雪梅(1969一)，女，博士生，主要从事变结构控制、鲁棒控制等方面的研究． ·74 ·