INTEL96单片机的力矩电机控制方案的研究.pdfVIP

第2l卷 第l期 河 北 建 筑 工 程 学 院 学 报 Vo1．2lNO．1 2003年3月 JOURNALOFHEBEIINSTITUTEOFARCHITECTURAL ENGINEERING Mar．2003 INTEL96单片机的力矩 电机控制方案的研究 杜振辉 王 斌 蒋诚志 贾 斌 1)河北建筑工程学院电气工程系；2)天津大学精仪学院 摘 要 研究了应用 MCS96单片机 的全数字伺服系统实现宽范围、高精度调速的控制方 案及算法。在宽范围调速系统中．为保证高速时必要的数据处理时间及低速时的快速性。 低速时采用T法测速。高速时采用M ／T法测速；讨论 了系统本质上具有时间滞后性．定量 计算了全数字伺服系统可能存在的时间滞后。采用Smith预估控制器。有效地克服超调 ／ 爬行现 象． 关键词 PI调节；时间滞后；INTEL96单片机；力矩 电机；Smith控制器 中图号 TM 7 随着控制技术的发展。对伺服系统的性能不断提出更高的要求．在直流伺服系统中利用单片机来 完成系统校正。改变伺服系统的增益、带宽，完成系统管理、监控等任务。使系统向智能化的方向发 展．电力电子技术突飞猛进的发展，尤其是新一代电力电子器件。如大功率晶体管(GTR)、场效应晶 闸管(P--MOSFET)等的出现；稀土永磁材料的发展和电机制造技术的进步。相继研制出了力矩电机、 印制绕组电机等性能 良好的执行元件．与脉宽调制式变压装置相配合。大大改善了伺服系统的性能； INTELMCS-96系列l6位单片机中的80C196KC其逻辑单元采用寄存器一寄存器结构。消除了累加器 的瓶颈效应。这样就能够为各中断服务程序中的局部变量指定专门的寄存器。免除了中断服务过程 中保护寄存器现场和恢复寄存器现场所支付的软件开销。提高了操作速度和数据吞吐能力；高效指 令系统、外设事务服务器PTS、高速输入 ／输出El(HSIO)、脉宽调制 (PWM)输出、A／D转换器 等。使得其硬件支持实时多任务．因而特别适合于要求实时处理、实时控制的各类 自动控制系统、信 号处理和智能仪器． 1 力矩 电机的数学模型 图l为永磁式直流力矩 电机的等效结构图。它是对系 特篓进性行的传稳递态和函数动”态’分(微析分的方基程础)·由此可推导出表征电机 ： 堂 ++堡 +．． 互—广 图l永磁式直流伺服电机的等效结构图 式中：L=L瓜 ，为电机 电气时问常数；T_J一∞ —厂r _J · ／l(，为驱动装置的机械时问常 数；J一 JM+k 为折算到电机轴上的总转动惯量；∞ ．一，为电动机空载最大角速度；Tm=I。．K~--u．，一． Kan／，为最大负载转矩； Iv ·s／radN ·nCA]=Kn_Kt，当反电动势系数与转矩系数都采用国际单位 制时，二者相等；T 一一折算到电机轴上的负载转矩[N ·m】；CO_2兀n ／60电机轴的角速度，rad／s； n 电机轴的转速，rpm， 本文收稿 日期：2003-Ol-09 第一作者：男，1967年生．讲师，张家口市，075024 河北建筑工程学院学报 2003正 2 测速方案 本系统采用增量式光电编码器 (光电式脉冲发 p岫 生器)。利用80C196单片机的高速输入 口HIS的特 性 。低速时采用T法测速方案 。兼顾了低速时的快速 性 (以保证稳态精度值)；高速时采用 们 去测速方 案。以保证高速时必要的数据处理时问．如图2所示． 3 PWM控制系统方案 为了保证 良好的稳态和动态特性。必须进行速 度调节。即引入速度闭环调节．本系统利用80C196单 tIIIllmlHlllI—— ．．—— 洲 片机的HSI提供的FIFO寄存器。只当FIFO寄存器满时 才对其进行处理 。数据 的滤波、转速值的计算、以及 A：T法测速原理 60 (rpm)；