全自主清扫机器人的运动分析与路径规划2.pdfVIP

维普资讯 70 机电一体化 Mechatronics 2007年第2期 全 自主清扫机器人的运动分析与路径规划 M otionAnalysisandPathPlanningofFullAutonomousCleaner 王 磊 杨 杰 许 曼 (中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，合肥 230027) 摘 要：提出了一种未知环境下机器人在线路径规划算法 ，适用于家用清洁机器人对室内地 面的智能化清扫 。该算法充分考虑了家用机器人成本低 、节能等特点，前期以 “迂 回推进 ”的方式 ， 进行2次方向不同的清扫。根据结果得 出障碍物和环境信息，再利用边缘跟踪对障碍物及整个环 境边缘进行清扫 ，同时对所得信息进行校正，最终实现全区域的覆盖。整个过程路径段简单 ，能源 利用率高。 关键词：移动机器人 路径规划 边缘跟踪 Abstract：A pathplanningalgorithm ispresentedforunknownenvironment．Thecostandenergyhave alreadybeencloselycalculated．therobotcleansroom tow times：alongXaxisandYaxis fromwhatwecan ， getthe informationofenvironmentandobstructions．Thdresultcanbetestedandmodifiedbyboundaryof1． 1owing．Simplenessandhigheneryg profitabilityisthefeatureofthismethod． Keywords：mobilerobot pathplanning boundaryfollowing 0 引 言 能力。 路径规划是 自主式移动机器人的一项重要研究内 1 运动学模型 容。一般的路径规划是指在有障碍的前提下，按照一 整个机器人的结构 由车体、吸尘装置、传感部分、 定的标准(算法或规则库)规划出一条从起始状态到 目 控制部分组成。传感部分包括车身两侧的超声传感 标状态的无碰路径 ，即 “点对点”的路径规划。而我们 器、前面的碰板和光电开关组成的接触式传感器。 所做的工作则是全区域覆盖的路径规划。从某一方面 来讲，这可以看成是前者的组合，但并不是简单的叠 加，要复杂得多。目前家用清扫机器人国外 已有成 品 上市，国内还处在起步阶段。这种类型的机器人主要 问题都集中在路径规划——既要保证区域覆盖的完整 性，又要最大程度的提高效率，对清扫过程 中出现的突 发情况也能够有很好的处理。从大受欢迎的roomba第 一 代产品来看，路径规划的智能性极低，造成了能源的 极大浪费。本文提出的路径规划最大特点就是效率 图 1 机器人结构示意图 1．车轮 ；2．碰板；3．清扫机构；4．超声传感器 高，同时保证了覆盖的完整性和对突发事件的处理 作者简介 ：王 磊 1980年生，汉族 ，吉林省农安人，硕士研究生。研究方 向为机器人。 维普资讯 全 自主清扫机器人的运动分析与路径规划 71 机器人前轮为从动轮，后轮采用差动式驱动。后 确性考虑，路径段也为直线。 轮装有码盘，码盘传回来的信号转换成机器人的位移。