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SPA2 电子罗盘用户手册 SPA2 电子罗盘 用户手册 Tel ：0717-6436038 Fax ：0717-6436518 SPA2 电子罗盘用户手册 目 录 1  概述 1  2  坐标系定义 1  3  性能指标 2  4  引脚定义 3  5  通信协议 3  6  测试软件 4  7  数据格式 5  8  自动校准 5  9  出厂默认值 6  Tel ：0717-6436038 Fax ：0717-6436518 SPA2 电子罗盘用户手册 1 概述 SPA2电子罗盘是一种高精度数字式电子罗盘。它主要由全固态三轴磁强计、 MEMS 二轴加速度计、温度传感器、低通滤波器和 16 位 MSP430 系列微功耗单片 机等硬件构成，结合独有的软件算法，可以为用户提供三维姿态信息、三轴磁场 强度和环境温度，并可不依赖 PC 而由罗盘自主对软硬磁干扰进行补偿。它具有 精度高、频响快、重复性好、功耗低、体积小等优点，可以广泛应用于航空、航 天、航海、水中兵器、石油钻井、汽车等需要定向和导航的领域。 2 坐标系定义 坐标系定义如下图所示： X （朝前） Y O （朝右） Z （朝下） 图1 电子罗盘坐标系 磁场测量和加速度测量均以向下为正。 第 1 页 共 5 页 Tel ：0717-6436038 Fax ：0717-6436518 SPA2 电子罗盘用户手册 3 性能指标 磁场测量范围为±360 uT，分辨力20nT 重力场测量范围为±1.5g，噪声密度小于120μg／√Hz 航向角 测量范围：0°～360° 精度：倾斜角≤1°,±0.3°；倾斜角≤30°,±0.5°； 自动校准精度：±0.8° 分辨力：0.1° 重复性：±0.1° 俯仰角 测量范围：±60° 精度：倾斜角≤30°,±0.2°；倾斜角≥30°,±0.5° 分辨力：0.1° 重复性：±0.1° 横滚角 测量范围：±60° 精度：倾斜角≤30°,±0.2°；倾斜角≥30°,±0.5°