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维普资讯 · l6· 焊管 ．第31卷第1期 ．2008年1月 ●试 验 与 研 究 焊缝图像特征分析及处理 高 原，张文明，刘兆甲，焦万才 (沈阳大学 机械工程学院，沈阳 110044) 摘 要：对结构光下所采集到的V形焊缝图像进行了具体的特征分析和总结，针对不同特征 提出了不同的图像处理方法。并在此基础之上，利用 自动阈值确定的全局阈值分割和形态学 图像处理完成了焊缝图像处理的整个过程 ，获得 了较好的图像处理效果。 关键词：焊缝图像；阈值处理；形态学滤波；图像细化 中图分类号：TG441．7 文献标志码 ：A 文章编号：1001—3938(2008)0l一0016—04 近年来，随着机器人焊接技术的不断发展，基 于视觉传感的焊缝位置实时检测已经成为 自动化 焊接领域研究的重要课题，焊缝图像处理过程在 此扮演着极其重要的角色。当传感器采集到焊缝 图像之后 ，图像处理设备紧接着对焊缝图像进行 处理，获取焊缝位置的相应参数，如焊缝宽度、深 度、相对偏移等，然后送往控制机构，实现对焊接 过程的实时控制。图像处理过程的精度和速度成 图1 原始焊缝图像中的飞溅干扰 为这个过程中极为重要的一环。 1．2 弧 光干扰 1 焊缝图像的特征分析 焊接过程 中熔滴短路接触熔池时，短路 电流 上升很快，短路峰值电流很大，造成弧光强度大大 在基于结构光的焊缝图像采集过程中，用 增强，有可能淹没激光带信息。虽然CCD摄像头 CCD拍摄到的原始图像包含 了很多噪声和干扰 。 前装有干扰滤光镜头，使得只有最弱的一部分弧 如飞溅、烟尘、弧光等。 光才能进入 ，但是，当发生断丝时，焊接电流长时 1．1 飞溅干扰 间处于大电流阶段，特征信号几乎完全被弧光淹 飞溅是焊接过程中最常见的现象。为了减少 没。但这种情况发生的概率很小，可以不进行 飞溅，焊接工作者进行了不懈的努力，分别从保护 处理。 气体、焊接材料、送丝方式、电源控制等方面进行了 1．3 烟尘干扰 研究和改进，比如最新的智能控制恒频短路过渡 在焊接过程中，烟尘的干扰是不可避免的，其 等，但都不能从根本上解决这个问题。在实际焊接 主要特征是：当有大量烟尘时，投射到工件表面的 过程中，将CCD摄像头固定在焊炬前方30rain处， 激光带会被散射，使得激光能量变低 ，亮度下降。 而不是直接从焊炬处(熔池正上方)进行拍摄，使 这些必然会影响图像的信噪比，严重时使背景和 得飞溅必须经过一段距离才进入CCD摄像的范 特征不能区分，影响后续处理。同时，当某一幅图 围，可以减少一些飞溅。飞溅噪声主要特征是方向 像受到影响时，很可能会使CCD摄像机拍摄到的 基本与激光线垂直，宽度较大，一般 占几十个像素 几幅图像都受到影响。在设计CCD结构时，内部 的位置，大大超过了激光带的宽度。图1是一幅原 通以氢气有助于吹散焊接烟尘 。 始焊缝图像，从图中可以看到存在大量的飞溅。 总的来说，弧光和烟尘都降低了图像的信噪 维普资讯 第31卷第 1期 高 原等：焊缝图像特征分析及处理 比，使背景和特征信号难以区分。但一般情况下， 部阈值 (动态阈值)方法和多阈值方法。 激光带亮度高于