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石油、天然气工业
第33卷 第 5期 江西X_r-大学学报 Vol_33.No.5
2012年 10月 JournalofJiangxiUniversityofScienceandTechnology oCt.2012
文章编号:2095—3046(2012)05—0044—07
2RPU一2SPS全柔顺并联机构构型设计及刚度的研究
朱大昌, 李 培, 崔祥府 , 严智敏
(江西理工大学机 电:c程学院 ,江西 赣州 341000)
摘 要:2RPU一2SPS型并联机构 由RPU 支链和 SPS支链组成的非对称结构 .具有2转动 2平
移运动特性的并联机构.文中基于2RPU一2SPS并联机构的运动特性 .采用替换法设计出与之对
应的柔性并联机构.应用ANSYS软件建立2RPU-2SPS型柔性并联机构、全柔顺并联机构的支
链模 型 .并对全柔顺并联机构的支链进行拓 扑优化 ,进而设计 出具有全柔顺特性 的新 型的
2RPU一2SPS型空间全柔顺并联机构.实验仿真对比结果表明:全柔顺支链在整体刚度性能方面
优于柔性并联机构支链 ,该设计方法为全柔顺并联机构整体设计提供 了理论依据.
关键词:柔性并联机构 ;全柔顺并联机构 ;运动特性 ;支链刚度 ;建模仿真
中图分类号:TH112 文献标志码 :A
ResearchoftheStiffnessandstructuredesignfor2RPU-2SPSwhole
compliantparallelmanipulator
ZHU Da-chang,LIPei,CUIXiang-fu,YAN Zhi-ming
(SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,JiangxiUniversityofScienceandTechnology,Ganzhou34100,China)
Abstract:2RPU——2SPStypeparallelmechanism isanasymmetricalstructurecomposedofRPU branchedchain
and SPSbranched chain,and hasakineticcharacteristicoftwo—dimension translationsand two—rotation.
Based on kinetic characteristic of the 2RPU ~2SPS parallelmechanism,2RPU 一2SPS flexible parallel
mechanism isdesignedbyusingasubstitutionmethod.WithANSYSsoftware,the2RPU-2SPSflexibleparallel
mechanism and whole compliantparallelmanipulatormodeling arebuilt,and the topology optimization of
2RPU -2SPSwhole compliantparallelmanipulatoriscarried out.Then the new type 2RPU一2SPS whole
compliantparallelmanipulatorwhich haswholecomplaintcharacteristicsisdesigned.Thecontrastiveresults
show asfollowing:thestiffnessofthewholecompliantchainisbiggerthantheflexiblechainS,and thedesign
methodprovidestheoreticalbasisforanintegraldesignofspatialwholecompliantparallelmanipulator.
Keywords:flexibleparallelmechanism;wholecompliantparallelmanipulator;kineticcharacteristic;stiffness
ofachain;simulati
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