2RPU-2SPS全柔顺并联机构构型设计及刚度的研究.pdfVIP

第33卷 第 5期 江西X_r-大学学报 Vol_33．No．5 2012年 10月 JournalofJiangxiUniversityofScienceandTechnology oCt．2012 文章编号：2095—3046(2012)05—0044—07 2RPU一2SPS全柔顺并联机构构型设计及刚度的研究 朱大昌， 李 培， 崔祥府 ， 严智敏 (江西理工大学机 电：c程学院 ，江西 赣州 341000) 摘 要：2RPU一2SPS型并联机构 由RPU 支链和 SPS支链组成的非对称结构 ．具有2转动 2平 移运动特性的并联机构．文中基于2RPU一2SPS并联机构的运动特性 ．采用替换法设计出与之对 应的柔性并联机构．应用ANSYS软件建立2RPU-2SPS型柔性并联机构、全柔顺并联机构的支 链模 型 ．并对全柔顺并联机构的支链进行拓 扑优化 ，进而设计 出具有全柔顺特性 的新 型的 2RPU一2SPS型空间全柔顺并联机构．实验仿真对比结果表明：全柔顺支链在整体刚度性能方面 优于柔性并联机构支链 ，该设计方法为全柔顺并联机构整体设计提供 了理论依据． 关键词：柔性并联机构 ；全柔顺并联机构 ；运动特性 ；支链刚度 ；建模仿真 中图分类号：TH112 文献标志码 ：A ResearchoftheStiffnessandstructuredesignfor2RPU-2SPSwhole compliantparallelmanipulator ZHU Da-chang，LIPei，CUIXiang-fu，YAN Zhi-ming (SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，JiangxiUniversityofScienceandTechnology，Ganzhou34100，China) Abstract：2RPU——2SPStypeparallelmechanism isanasymmetricalstructurecomposedofRPU branchedchain and SPSbranched chain，and hasakineticcharacteristicoftwo—dimension translationsand two—rotation． Based on kinetic characteristic of the 2RPU ～2SPS parallelmechanism，2RPU 一2SPS flexible parallel mechanism isdesignedbyusingasubstitutionmethod．WithANSYSsoftware，the2RPU-2SPSflexibleparallel mechanism and whole compliantparallelmanipulatormodeling arebuilt，and the topology optimization of 2RPU -2SPSwhole compliantparallelmanipulatoriscarried out．Then the new type 2RPU一2SPS whole compliantparallelmanipulatorwhich haswholecomplaintcharacteristicsisdesigned．Thecontrastiveresults show asfollowing：thestiffnessofthewholecompliantchainisbiggerthantheflexiblechainS，and thedesign methodprovidestheoreticalbasisforanintegraldesignofspatialwholecompliantparallelmanipulator． Keywords：flexibleparallelmechanism；wholecompliantparallelmanipulator；kineticcharacteristic；stiffness ofachain；simulati