多模型自适应前馈解耦控制器.pdfVIP

第39卷第3期 上 海 交 通 大 学 学 报 Vol.39No.3 2005年 3月 JOURNALOFSHANGHAIPAOTONGUNIVERSITY Mar.2005 文章编号:1006-2467(2005)03-0361-05 多模型自适应前馈解藕控制器 王 听，李少远 (上海交通大学 自动化系，上海200030) 摘 要:当一类非最小相位系统参数发生跳变时，针对常规自适应控制系统暂态响应差的问题，提 出一种基于多模型切换的多变量直接自适应前馈解藕控制器.该控制器由多个参数已知的固定控 制器和2个自适应控制器构成.多个固定参数控制器可由系统参数模型通过映射直接得到，并且和 邻域一起完全覆盖控制器参数模型集.通过加权多项式矩阵的选择，消除了稳态误差，实现了解藕 控制，并给出了全局收敛性分析和覆盖性证明.仿真结果表明，暂态响应和解藕效果得到了提高. 关键词:自适应控制器;多模型;非最小相位;前馈;解藕 中图分类号:TP273 文献标识Q:A MultipleModelsAdaptiveFeedforwardDecouplingController WANGXin， LIShao-yuan (Dept.ofAutomation，ShanghaiJiaotongUniv.，Shanghai20003O，China) Abstract:Foranon-minimumphasesystem，whentheparametersofthesystemchangeabruptly，amulti- variabledirectadaptivefeedforwarddecouplingcontrollerusingmultiplemodelswaspresentedtoimprove thetransientresponse.Thecontrollerconsistsofmultiplefixedcontrollerswithtwoadaptivecontrollers. Thefixedcontrollersarederivedfromthecorrespondingfixedsystemparametermodelsdirectlyandused tocoverthecontrollerparametersetwiththeirneighborhoods.Bythechoiceoftheweightingpolynomial matrix，itcannotonlyeliminatethesteadystateerror，butalsodecouplethesystem.Theglobalconver- genceandthecoverpropertyweregivenandseveralsimulationexamplesillustratethepowerofthederived multiplemodelsadaptivedecouplingcontroller. Keywords:adaptivecontroller;multiplemodels;non-minimumphase;feedforward;decoupling 多变量解祸控制器的设计严格依赖于实际工业 高系统的暂态响应，采用多个初值不同的自适应模 过程的模型参数[C11.由于复杂工业过程的精确模型 型同时辨识，但一段时间以后，由于多个自适应模型 难以建立、模型参数缓慢变化，故常采用自适应静态 收敛到同一邻域而无法改善参数跳变系统的暂态响 解祸控制方法.但当边界条件改变、子系统故障、外 应.文献 4「」中采用多个固定模型和自适应模型相结 界干扰等因素导致系统参数发生跳变时，常规自适 合的