基于模糊PID的合成橡胶包装机速度控制系统.pdfVIP

工业技术 齐QIL鲁U石P油ET化RO工CH，E2M0I1C4AL，42T(E1C)HN：5O5LO—G5Y8 基于模糊 PID的合成橡胶包装机速度控制系统 王长胜 (中国石化齐鲁分公司橡胶厂，山东淄博 255438) 摘要：针对齐鲁橡胶厂合成橡胶后处理包装机中出现的精度控制问题，提出了基于模糊PID的立袋输送机与缝纫 机速度同步控制方法。用速度闭环控制保证其速度稳定的前提下 ，采用模糊PID控制方法来同步速度控制精度。在 Matlab的Simulink平台中建立基于模糊PID的立袋输送机与缝纫机速度控制系统模型，并进行了仿真和结果分析。 关键词：包装机 同步控制 速度闭环 模糊PID 中图分类号：TQ055．9 文献标识码：B 文章编号：1009—9859(2014)01—0055—04 目前 ，国内同类合成橡胶包装机中立袋输送 输送机送过来的胶块 机与缝纫机速度控制一般都是采用常规PID来进 行控制。只要对常规 PID的参数设定正确，PID 控制器便可实现其作用。但是，它存在着参数修 改不方便、不能进行 自整定等缺点。因此，针对常 规PID的这个缺点提出了基于模糊PID的控制方 法。设计出模糊PID控制器来对包装机中立袋输 送机与缝纫机速度同步进行控制，提高包装机中 图1 齐鲁橡胶厂橡胶包装机工艺过程示意 立袋输送机与缝纫机速度 同步控制精度。在 2 基于模糊 PID 的立袋输送机与缝纫机速度 同 Matlab／Simulink环境中建立包装机中立袋输送机 步控制系统 与缝纫机速度同步控制系统的仿真模型，来验证 2．1 立袋输送机与缝纫机速度同步控制方法 模糊 PID控制器的控制效果。 齐鲁橡胶厂包装机中立袋输送机与缝纫机速 度同步控制系统中，其速度的稳定是提高缝纫机 1 包装机的工作原理简介 封 口效果的前提。如果封 口未缝好，需进行人工 中国石化齐鲁分公司橡胶厂 (简称齐鲁橡胶 缝合。在生产速度慢的情况下还可满足生产要 厂)橡胶包装机工艺过程示意如图1所示：由输 求，但生产产量大时将影响后续的码垛单元。因 送机运送来的胶块，先经斜坡输送机送入橡胶装 此，用速度闭环控制来保证包装机中立袋输送机 袋机，由橡胶装袋机的水平输送装置进入垂直输 与缝纫机速度稳定。将编码器检测到的速度信号 送装置，接着在装袋位置，胶块装入已自动套在夹 反馈给速度控制器，经速度控制器内部的速度调 袋器上的包装袋中，推袋装置将装入胶块的料袋 节模块调节后输 出。这里的速度闭环采用PI控 推入缝 口单元，缝 口单元将袋 口缝好。缝好 口的 制，在Matlab的Simulink环境下用PI模块建立速 料袋由立袋输送机送出。料袋由立袋输送机和夹 度闭环模型。 口整形机送入缝 口位置，当料袋遮挡缝 口入端光