潜器母船动力定位自动控制系统.pdfVIP

200 1 年 　　　　　　　　　　　　　船 　　舶 　　工 　　程 　　　　　　　　　　　　　　第 3 期 潜器母船动力定位自动控制系统 哈尔滨工程大学 　丁福光 　王宏健 　施小成 　边信黔 ( ) 　　摘 　要 　该文介绍了我国第一艘遥控潜器 ROV 母船动力定位 自动控制系统组成 、工作方 式 、性能及动力定位试验结果 。该系统根据 ROV 的作业要求实现了工作母船定向航行 、动力定位 及 自动跟踪 ROV ,可直观 、形象地显示工作母船和 ROV 运动信息 ,人机界面友好 。 关键词 　ROV 工作母船 　自动控制 　动力定位 1 　引　言 　　ROV 母船是一条长度为 45 米 ,排水量为 320 . 0 吨 ,装有 3 个推进器( 1 个主推进器 、1 个艏侧 ) 向推进器和 1 个艉侧向推进器 ,艉部装有 ROV 起 吊设备的工作母船 。它是通过光缆由 ROV 水面控 制台来控制 ROV 水下安全有效作业 。为 了避免 ROV 水下作业时光缆与母船锚链等发生缠绕 ,要求 图 2 　系统组成方框图 此母船具有动力定位功能来保持其船位或跟踪 2 . 2 　控制系统 ROV 作业 。ROV 母船的外观如图 1 所示 。 它由主控制台、辅助工作台和副控制台三部分 以下介绍潜船母船动力定位自动控制系统的设 组成 ,是整个系统的核心部分 。主控制台和辅助工 计 。 ( 作台安装在 ROV 母船艏部驾驶室 内 如 图 3 所 ) 示 ;副控制台安装在 ROV 母船艉部指控室内。 图 1 　ROV 母船外观 2 　系统组成 图 3 　主控制台和辅助工作台 主控制台负责采集测量系统给出的船位、航向、 ROV 母船动力定位 自动控制系统的组成如图 纵横摇角和风速风向等信息 ,经滤波处理后 ,一方面 2 所示 。它可分为测量系统 、控制系统 、执行系统和 将信息分类后进行综合图形显示 。另一方面依据最 ROV 水面控制台四部分 。 优控制原理解算出实现动力定位所需的力和力矩 ,并 2 . 1 　测量系统 解算出主推进器和艏、艉侧向推进器的转向和转速 。 测量 ROV 母船当前的运动信息及环境信息 。 辅助工作台上装有风速风向显示器 、D GPS 显 主要设备有 D GPS 、电罗经 、纵横摇传感器 、风传感 示器和电罗经数字显示器及打印机等 ,供操作人员 器及转速测量装置等 。 参考和检查主控制台工作是否正常及打印航行 日 ·40 · 志 。副控制台一是控制 ROV 母船离靠码头 ,再就 求的纵向力、横向力和力矩 ,抵抗风、浪、流对船的作 是控制 ROV 吊放 。 用 ,实现 ROV 母船的自动航行、自动定位 。 2 . 3 　执行系统 2 . 4 　ROV 水面控制台 执行系统为三台推进器 ,即75kW 主推进器、37kW ROV 水面控制台通过光缆控制 ROV 运动 。主 艏侧向推进器和22kW 艉侧向推进器 ,通过它们所产生