基于双目立体视觉技术曲面重构.pdfVIP

62 福 建 电 脑 2010年第 2期 基于双 目立体视觉技术的曲面重构 郭陆峰．徐志保 (福建电力职业技术学院 福建 泉州 362000) 【摘 要】：以电风扇扇叶立体图像对为基础，辅以双 目立体视觉的数据测量方法和曲面重构技术，重建扇叶曲面模型。 根据图像对与双 目CCD之间的相互关系建立一个成像模型，得到扇叶表面特征点的三维坐标，利用Pr0E／建立扇叶的曲面 模型。实验证明，这一方法具有精度高和速度快等特点，能有效地实现速度和逼真度的兼顾，特别是对于大曲率的三雏建模 更能显示其优越性。 【关键词】：立体视觉；摄像机标定；曲面重构 0 引言 2、双 目立体视觉测量系统 三维测量数据 的获取是基于数据的曲面重构的前提 ．数据 2．1测量原理及系统组成 获取的准确性直接关系着三维造型中曲面重构 的精度 。物体的 双 目视觉一般采用的方法是两个摄像机从不 同角度同时获 三维轮重构技术主要包括接触式和非接触式两大类 接触式测 取 目标物体及其周同景物 的两幅数字图像 ．或者用单摄像机在 量方法包括手动测量和三坐标测量中的接触式测量 ．王坐标测 不同时刻从不 同角度获取周固景物的两幅数字罔像 ．基于视差 量机获取数据 。再利用逆向工程软件对数据进行处理 ．重构其原 原理 ．在己知两摄像机之问的位置关系的基础上 ．恢复 出 目标物 型的三维数字化模型 然而 ．该方法 由于散乱的数据量大 ．处理 体的三维空间信息．并进一步重建 目标物体 的三维形状与空问 速度慢。在非接触测量 中．基于计算机视觉的三维重构技术已经 位置 。 成为 目前研究的热点1112131采用计算机视觉方法进行物体的三维 本文的双 目视觉系统主要南 CCD摄像机和光学镜头、摄像 重构 ．是指用数字摄像机作为图像传感器 ，综合运用图象处理、 机定位架 、图像采集卡、计算机 、检测软件五部分组成 。 视觉计算等技术进行非接触三维测量 ．用计算机程序 自动获取 2_2双 目立体视觉系统 的标定 物体的三维信息。该方法效率高，成本低 ．是三维建模的一个重 双 目立体视觉系统的标定是建立在被测对象表面点的二维 要的发展方向 本文采用南两台CCD相机组成的双 日立体视觉 投影 图像坐标与三维世界坐标之间的桥梁．是实现 自由曲面三 测量系统．以电风扇的崩叶为例 ．阑述 了基于双 目立体视觉技术 维重构的基础 ．其实质是获得双 目摄像机 内部几何和光学特性 的曲面重构的实现过程 即内部参数 ．以及双 目摄像机在世界坐标系中的相对位置和方 1、技术路线 向．即外部参数 建立准确实用的数学模型．得到三维世界坐标 首先对建立的双 目立体视觉技术进行现场标定．通过一个 与二维图像坐标之间的关系．可以快速计算双 目摄像机的内外 精度高加工的立方块 ．其表面具有标志点．各点问的相对三维坐 部参数的精确值 关于摄像机标定的理论与方法早 已成为机器 标是已知的．利用透视投影和再投影误差最小化原则标定系统 ： 视觉领域的研究热点。对在文献 ]标定算法进行改进 ，本文采用 然后 ．保持两CCD问的相对位置不变 ．在视场内放置被测的扇 带有标志点的三维标定物 ．在透视投影变换算法的基础上 ．引入 叶模型．通过计算机控制系统摄取 图像对并保存 ：在 MATLAB7． 非线性畸变因素 ．首先利用最小二乘法求出线性模型下透视投 1中对所获取的图像对进行预处理 ．提取特征数据并保存 ．通过 影矩阵．再利用该投影矩阵对空间点进行重建，由重建误差最小 极线校正算法校正两幅图像 ：再利用透视投影关系计算特征点 化原则确定非线性畸变参数．由非线性畸变参数建立畸变模型． 的空间三维坐标 ．并保存：最后在逆 向工程软件中导人扇叶表面 再 由透视投影关系求出该畸变模型的投影矩阵．并分解内外参 特