模型预测控制发展概况.pdfVIP

　　　　自动化与仪器仪表 ZIDO NGHUA Y U Y I QI Y IBIAO 　　　　　　　　　　　　　　1999 年第 4 期( 总第 84 期) 模型预测控制发展概况 ( ) 浙江大学 杭州 ,3 10027 　王献忠 　杜 　维 0 　引　言 1. 2 　参考响应轨迹 ( ) 由于控制量的幅值受实际条件的限制 , 只 模型预测控制 MPC 又称基于模型的预测 ( ) 能在一定的范围内变化 ,而且控制量的变化速 控制 MBPC ,最初由Richalet 和 Culter 等人提 出。1968 年模型预测控制的四个基本原则提 度一般也在一定的范围之内,另外被控对象往 出 ,1973 年模型预测控制方法在工业控制中得 往受到不可测干扰的影响 ,这些因素使得被控 到应用 ,接着出现了三代模型预测控制器即 70 变量很难在一拍之内跟踪设定值 ,一般需要经 年代后半期的第一代模型预测控制器 ,80 年代 历一段时间输出才能跟踪设定值 , 因此根据设 上半期的第二代模型预测控制器 , 以及 80 年代 定值建立参考响应轨迹 ,使被控变量沿着参考 后半期至今的第三代模型预测控制器 。 响应轨迹逐步趋向设定值 ,这样可防止直接跟 踪可能带来的大幅超调而导致的长时间振荡 。 1 　模型预测控制的四个基本原则 参考响应轨迹概念是 Propoi [ 17 ] 于 1963 年 提出的。参考响应轨迹在模型预测控制中的应 1. 1 　建模 用是控制领域的一大进步 ,也是它优于预估控 模型预测控制的第一个原则建模 ,这一原 制的一个重要方面 ,它使得输出预测的时间长 则是模型预测控制的基础 , 因为模型的好坏直 度可以超过时滞长度 。输出预测值 y^ (k + i ) 一 接影响控制的质量 ,另外它也是模型预测控制 般由两部分构成 :第一部分是过去控制作用对 不同于普通 PID 控制的根本所在 。 未来输出的影响 ,它只与过去已知的信息有关 , 现在应用的模型大致可以分为参数模型和 因而是可计算的;另一部分是指现在和未来的 非参数模型两大类 , 一般采用非参数模型 , 如 控制作用对未来输出的影响 , 由于未来控制量 MPHC[ 10 ] 、QDMC[9 ] 、GPC[7 ]等 ,这种模型建模比 是未知的 , 因此只能预测 。当然过程可能受扰 较方便 ,可以直接通过试验获得 。当然也有采 ( ) 动影响 ,根据扰动的性质 可测和不可测 可把 用参数模型的 , 如 Ydistie [ 14 ] 使用 CARMA 模