一类MIMO非线性系统稳定干扰解耦控制.pdfVIP

维普资讯 第23卷第2期 控 制 理 论 与 应 用 Vo1．23NO．2 2006年4月 ControlTheoryApplications A 2006 文章编号：1000—8152(2006)02—0199—05 一 类MIMO非线性系统的稳定干扰解耦控制 宫清先 ，张化光 ，孟祥萍 (I．东北大学信息科学与工程学院，辽宁 沈阳110004；2．长春工程学院 电气工程系，吉林 长春 130012) 摘要：基于非线性系统的微分几何理论相对阶概念，研究了一类MIMO非线性系统的干扰解耦问题(DDP)， 定义了MIMO系统关于干扰的向量相对阶，给出了该类非线性系统通过静态状态反馈的干扰解耦可解的充分必要 条件，并进一步讨论了解耦系统反馈镇定问题 ，给出了解耦系统可镇定的充分条件，仿真结果验证了该方法的有效 性 ． 关键词：非线性系统 ；向量相对阶；反馈控制 ；干扰解耦；零动态 中图分类号：TP13 文献标识码：A Disturbancedecouplingcontrolwith stability foraclassofM IMO nonlinearsystems GONGQing—xian ，ZHANGHua—guang，MENGXiang—ping (1．SchoolofInformationScience＆Engineering，NortheasternUniversity，ShenyangLiaoning110040，China； 2．DepartmentofElectricalEngineering，ChangchunInstituteofTechnology，ChangchunJilin130012，China) Abstract：Basedontherelative—degreeconceptofdifferentialgeometrytheoryonnonlinearsystem ，htedisturbance decouplingproblem (DDP)isstudiedforaclassofMIMO nonlinera systems．First，thevectorrelative—degree associatedwithhtedisturbnacesisdefined．Sufficientna dnecessaryconditionsraethengivenforsolvabilityofDDPvia staticstatefeedback．Furthermore，thestability ofthedecoupled systemsisdiscussednad itssufficientcondition is given．Finally，Simulationresultsaregiventoillustratehteeffectivenessofhtismethod． KeyW ords：nonlinera systems；vectorrelativedegree；feedbackconrtol；disturbnacedecoupling；zerodynamics 1 引言(Introduction) 经取得很多成果 J．文献 [6]利用几何理论研究了 实际系统都不可避免地受到不同程度的干扰 ， 一 类SISO非线性系统的干扰解耦问题，并给出了通 因此抗干扰研究已成为系统控制的重要课题，一般 过状态反馈干扰解耦可解的充分必要条件；文献 [7] 在控制系统中，消除干扰对系统的影响问题称为干