SCARA机器人自组织模糊聚类神经网络控制器.pdfVIP

基金颁发部门：黑龙江省教育厅；项目名称：基于 ARM 的嵌入式家用机器人预报装置的设计 与实现；编号基金申请人:张宏烈 SCARA 机器人自组织模糊聚类神经网络控制器 A Controller Based on Self-Organizing Fuzzy Clustering Neural Networks for SCARA Robotic Manipulators （齐齐哈尔大学）刘艳菊 张宏烈 戴学丰 Liu, Yanju Zhang, Honglie Dai, Xuefeng 摘 要：本文提出了用于 SCARA 机器人运动控制的自组织模糊聚类神经网络控制器。该控 制器基于模糊聚类方法在学习模糊规则之前先优化训练数据，去除冗余数据并解决数据冲突 问题，不但减少了神经网络的计算负担，而且生成的规则更加适合机器人运动控制。控制器 主要特点是能够动态地自组织结构，学习速度快，鲁棒性强。仿真结果表明控制效果很好。 关键词：自组织模糊控制; 聚类分析; 模糊系统; 神经网络 中图分类号：TP241.2 文献标识码: A Abstract ：This paper p