小型双足机器人设计与步态规划郭志攀.pdfVIP

M 制造业信息化 MANUFACTURING INFORMATIONALIZATION 小型双足机器人设计及步态规划 郭志攀, 杜志江 (哈尔滨工业大学 机器人研究所,哈尔滨 ) 150080 针对现有仿人机器人造价高的缺点,文中设计了一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据仿生学原理确定 摘 要: 机器人的比例尺寸,根据机器人的功能要求确定其自由度配置,选择了合适的材料和驱动元件。对所设计的机器人进行 了步态规划,并在仿真软件中对机器人静态步行进行了仿真。 小型双足机器人;双足步行;步态规划;运动学仿真 关键词: 中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( ) TP242 A 1002-2333200708-0048-03 DesignofSma