抗积分饱与的PID控制设计报告.docVIP

抗积分饱和的PID控制设计报告 设计任务 根据电机对滚珠丝杠的控制作用，写出其传递函数进行参数整定，并设计出对工作台位置极限进行较为精确抗积分饱和的PID控制。 设计步骤 1.根据控制对象的的传递方式图（如下图1）写出其传递函数 图1 根据选取的电机、传动部件以及执行部件可以确定其控制对象的传递函数为： （1） 2.写出抗积分饱和的PID控制的程序入口框图： 3.根据流程图编写程序如下： clear all; ts=0.01; num1=[523700 10]; den1=[1 87.35 10470 200 15]; sys=tf(num1,den1); dsys=c2d(sys,ts,z); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;u_4=0; y_1=0;y_2=0;y_3=0;y_4=0; x=[0,0,0]; error_1=0; um=14; kp=1;ki=1.5;kd=0.1; rin=1120; for k=1:1:500 time(k)=k*ts; u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); if u(k)=um u(k)=um; end if u(k)=-um u(k)=-um; end yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3-den(5)*y_4+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3+num(5)*u_4; error(k)=rin-yout(k); m=2; if (m==1) if u(k)=um if error(k)0 alpha=0; else alpha=1; end elseif u(k)=-um if error(k)0 alpha=1; else alpha=0; end else alpha=1; end elseif m==2 alpha=1; end u_4=u_3; u_3=u_2; u_2=u_1; u_1=u(k); y_4=y_3; y_3=y_2; y_2=y_1; y_1=yout(k); error_1=error(k); x(1)=error(k); x(2)=(error(k)-error_1)/ts; x(3)=x(3)+alpha*error(k)*ts; xi(k)=x(3); end figure(1); subplot(311); plot(time,rin,b,time,yout,r); xlabel(time(s)); ylabel(position tracking); subplot(312); plot(time,u,r); xlabel(time(s)); ylabel(controller output); subplot(313); plot(time,xi,r); xlabel(time(s)); ylabel(integration); 4.simulink仿真图 抗积分饱和子系统： 仿真结果 抗积分饱和的PID控制 红色线代表抗积分饱和控制 有超调的绿线代表传统PID控制 结论分析 从上面的图形对照可以得出抗积分饱和的超调量较小，达到稳定时间较短，稳定性较好。 零阶保持器 控制器 Ui-1Umaxx xxxxxxxxxx 入口 退出 否 否 否 是 是 是 是 否 比例、微分、积分相加给出控制量 计算积分 ei0 计算比列、微分、积分项 Ui-1Umin ei0