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模型误差反馈控制器 杨敬东 （广东省佛山市远景印刷厂 控制系统实验室） 摘要：本文介绍一种控制器，用于参数变化的工业对象控制，不同于模型参考自适应控制，该方法采用参考模型与被控系统的误差，直接进行反馈补偿，结构简单，没有复杂的算法，在一定适用范围内，运行效果理想，比常规PID控制器和状态反馈极点配置的鲁棒性强。 引言：工业环境中，有相当一部分系统，其运行的参数会因不同的生产工艺而发生变化，因此各种自适应控制方案应运而生，在目前较为流行的模型参考自适应控制方案中，无论是采取局部参数优化，还是基于李雅普诺夫稳定性理论等设计方法，都引进了一些可调增益，利用控制规律连续调整增益，这样就使系统引入了非线性，可能破坏系统的稳定性，而且大多算法比较复杂，有的还要求被控对象状态变量的高阶导数，在一定程度上限制了应用，本文介绍的模型误差反馈控制器，结构简单，在参数变化范围内验证了稳定性的前提下，性能理想。严格意义上来说，该控制器不属于自适应控制器，只是通过反馈补偿，设置适当的补偿增益，弱化了参数的时变范围，使其能工程近似为定常系统。 一、结构组成 包括参考模型、反馈放大器、被控系统（可包括被控系统所采用的常规控制器在内）三大部分，结构框图如： 二、应用例 考虑一个在印刷行业普遍采用的浮辊张力控制系统(如图1、2) 目的是控制浮辊在规定的位置，从而得到规定的张力。卷绕物在开放卷过程中，由于不同的产品，直径、质量差别较大，被控系统的参数有较大范围的变化，从而使得张力设定值改变后，实际张力到达稳定值的时间、超调量等运行指标不统一或者变差，这当然是生产者不想遇到的问题。 三、建模仿真 由于主要讨论参数时变对浮辊位置的控制品质，因此这里将这个原本用于张力控制的系统改变一下，使其变为浮辊位置随动系统。同时为简化阐述，作如下假设：忽略滚动摩擦力、卷绕物线速度为0、卷绕物张力满度对应浮辊位置满度极小，即浮辊无论在那个位置，张力都近似为0，又假设采用变频电机控制，变频器输入为+-10V模拟量，变频器设置为直接转矩控制方式，对应电机转矩输出稳态值为150牛米。使用MATLAB6.5 SIMULINK进行仿真，设变频器输入至电机转矩输出传递函数近似为 卷绕直径及转动惯量的变化用时钟等模块构建子系统（如图3、4） 图3 4 上述步骤后，被控对象的框图如图5 图5 再设计一个子系统，包括一个常规PID控制器连接一个+-10输出的饱和模块（模拟输出+-10V），如图6 图6 增加一个矩形脉冲信号激励，用来模拟浮棍位置设定值的变化，则整个常规PID控制器及被控对象构成的SIMULINK框图如图7 图7 是一个高阶时变系统。不断改变浮辊位置设定值，观察控制品质，即系统变成了一个随动系统。可以想象，常规PID控制器无法在整个工作阶段都得到满意的性能指标。设置仿真时间1000秒，单纯使用常规PID控制器，模拟结果显示如图8、9。 图8 图9 （上图分别是第60秒和第850秒时的输出，被控系统的响应见紫色波形，黄色波形为参考模型的输出）。 采用的模型误差反馈控制器，如图7的SIMULINK框图增加一个理想的参考模型，参考模型与被控对象输出的差经过放大直接反馈到浮棍位置设定值，再输入到常规PID控制器。启动仿真，结果如图10、11 图10 图11 （上图分别是第60秒和第850秒时的输出，被控系统的响应见紫色波形，黄色波形为参考模型的输出）。 四、结语 应当指出，该控制器虽然简单，但适用范围需要进行稳定性分析，必要时还要引入全状态的误差反馈和使用同阶次的参考模型，这在结构上就复杂了，这当然是我们所不希望的。在验证本系统的适用范围的问题上，按数学推导，本控制器涉及线性时变系统的稳定性分析，目前线性时变系统的稳定性分析需要求系统的状态转移矩阵，一般不能得到其解析解，只能得到数值解，而得到数值解最直接的方法，本人认为，是MatLab——没有比计算机仿真更直接了。 本例设置K=100，卷绕半径变化范围0.05米至0.35米，转动惯量变化范围：67至0.026公斤*米平方，甚至PID参数在一定范围内随意设定时，都能取得较好的性能指标，并且自适应收敛速度快。