线性系统理论课件C4.ppt

第四章 线性系统的能控性 和能观测性 4.1 能控性和能观测性的定义 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 4.3 连续时间线性时不变系统的能观测性判据 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 4.5 离散时间线性系统的能控性和能观测性判据 4.6 对偶性 4.7 能控规范形和能观测规范形：单输入-单输出 4.8 连续时间线性时不变系统的结构分解 4.9 小结和评述 4.1 能控性和能观测性的定义 对能控性和能观测性的直观讨论 能控性定义 能观测性定义 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 格拉姆矩阵判据 4.3 连续时间线性时不变系统的能观测性判据 格拉姆矩阵判据 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 能观测性判据 4.5 离散时间线性系统的能控性和能观测性判据 时变系统的能控性和能达性判据 时不变系统的能控性和能达性判据 4.6 对偶性 对偶系统 对偶性原理 4.7 能控规范形和能观测规范形：单输入-单输出情形 能观测规范形 几点讨论 利用能控规范形和能观测规范形进行系统研究，十分方便 代数等价的完全能控系统具有相同的能控规范形，代数等价的完全能观测系统具有相同的能观测规范形， 4.8 连续时间线性时不变系统的结构分解 按能控性的系统结构分解 按能观测性的系统结构分解 系统结构的规范分解 4.9 小结和评述 本章定位：围绕能控性和能观测性，是线性时不变系统综合的基础 能控性和能观测性的实质：能控性表征外部输入对系统内部运动的可影响性；能观测性表征系统内部运动可由外部量测输出的可反映性 能控性和能观测性的判据： 能控规范形和能观测规范形； 线性系统的结构分解： 状态空间描述和传递函数矩阵描述的关系：完全描述和不完全描述 例1 给定系统的状态空间描述 x1和 x2都可通过选择输入u而由始点达到原点，因而系统为完全能控；但输出y只能反映x2，所以系统是不完全能观测的。 例 线性定常系统状态方程如下，判断能控性 由已知 例 给定能控的单输入-单输出线性定常系统为 求能控规范形 例 给定能观测的单输入-单输出线性定常系统为 求能观测规范形 结论4.40[能观测性秩判据] 线性时不变离散系统完全能观测的充要条件是 或 rank[CT GTCT … (GT)n-1CT] = n 结论4.41 考虑单输入离散线性时不变系统 x(k+1)=Gx(k)， k = 0,1,… y (k)=cx(k) x(0) = x0 系统为完全能观测时，可只利用n步内的输出值构造 出任意的非零初态x0： 返回 对偶 对偶 系统 的运动是状态点在状态空间中由t0至t的正时向转移，而对偶系统 运动是协状态点在状态空间中由t至t0的反时向转移。 结论4.42[线性属性和时变属性] 无论连续还是离散时间系统，线性原构系统?的对偶系统?d也为线性系统，时变(或时不变)原构系统?的对偶系统?d也为时变(或时不变)系统 结论4.43[系数矩阵对偶属性]原构系统?和对偶系统?d 的系数矩阵之间具有如下对应关系 ?d 系统矩阵 = ? 系统矩阵的转置 ?d 输入矩阵 = ? 输出矩阵的转置 ?d 输出矩阵 = ? 输入矩阵的转置 结论4.44[状态转移矩阵对偶属性]原构系统?和对偶系统?d 的状态转移矩阵之间具有如下对偶属性 Fd(t, t0) = F(t, t0)逆的转置 = FT (t0, t) 返回 ? 完全能控 ?d完全能观测 结论4.47 的完全能控等同于 的完全能观测， 的完全能观测等同于 的完全能控。 能控性能观测性在线性非奇异变换下的属性 结论4.52[线性非奇异变换属性]线性非奇异变换不改变能控性和能观测性判别矩阵的秩 结论4.53[线性非奇异变换属性]线性非奇异变换不改变系统的能控性和能观测性 能控规范形和能观测规范形定义为完全能控系统和完全能观测系统的标准形状态空间描述 能控规范形 结论4.56 完全能控的单入-单出线性时不变系统， 引入变换 ，则能控规范形 其中 例 结论4.58 完全能观测的单入-单出线性时不变系统， 引入变换 ，推出能观测规范形 其中 例