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 现代控制理论matlab在线性二次型最优控制中的应用 目录 最优控制 从20世纪50年代末迅速发展起来的现代控制理论中,最优控制是其中一个主要内容,亦是目前较活跃的一个分支。 随着现代工业技术及生产的发展，对控制系统所能提出的性能指标要求越来越高，而以传递函数、频率特性为基础的经典控制理论，暴露出其局限性。 最优控制问题是从大量的实际问题中提炼出来的,它的发展与航空、航天、航海的制导、导航和控制技术密不可分。 实际问题 飞船的月球软着陆问题 间歇式化学反应器的最大产量控制问题 连续搅拌槽的温度控制问题 飞船的软着陆问题 飞船靠其发动机产生一个与月球的重力方向相反的推力,以控制飞船实现软着陆,即落到月球时的速度为零。 约束条件 初始状态 h(0)=h0, v(0)=v0, m(0)=M+F 末态时刻 h(t)=0, v(t)=0 控制过程 推力f(t)不能超过发动机所能提供的最大推力fmax -fmax?f(t)? fmax 引出最优控制 满足上述约束条件,使飞船实现软着陆的推力程序并非一种,其中消耗燃料最少的称为燃料控制问题,着陆时间最短的称为最速升降问题或时间最优控制问题。 线性二次型最优控制的函数 care函数 [P,L,K]=care (A,B,Q) [P,L,K]=care (A,B,Q,R,S,E) [P,L,K, report]=care (A,B,Q,…) 其中： P——里卡提方程的解 K——增益矩阵 L——闭环特征值向量 report——诊断输出 lqr函数 [K,P,L]=lqr (sys,Q,R,N) [K,P.L]=lqr (A,B,Q,R,N) 其中： SYS——状态空间模型 A,B——系统矩阵和输入矩阵 N——加权矩阵 目标函数： lqry函数 [K,P,L]=lqry (sys,Q,R,N) 目标函数： Matlab程序设计 例（例5.7） 已知系统的状态方程为 Matlab程序设计 其中： 程序流程图 第一步操作 A=[0 1 0;0 0 1;-5 -11 -6]; B=[0;0;1]; C=[1 0 0]; D=0; % 赋值状态方程各矩阵 Q=[200 0 0;0 1 0;0 0 1]; R=1; N=[0;0;1]; % 赋值二次型目标函数的权矩阵 sys=ss(A,B,C,D); %系统状态空间模型 第二步操作 [K,P,L]=lqr(A,B,Q,R,N); 第三步操作 disp(反馈增益矩阵) K disp(Riccati方程的解) P disp(闭环特征根) L 第四步操作 AC=A-B*K;BC=B*K(1);CC=C;DC=0; %理论知识 sysc=ss(AC,BC,CC,DC); disp(闭环系统状态方程系数矩阵) sysc [y,t,x]=step(sys,10); [yc,tc,xc]=step(sysc,10); %单位阶跃函数 第五步操作 figure(1); subplot(2,2,1); plot(t,y); xlabel(time/s);ylabel(Output y(t)); xlim([0 10]);grid %原系统输出的单位阶跃响应 subplot(2,2,2) plot(t,x); xlabel(time/s);ylabel(State x(t)); xlim([0 10]);grid %原系统状态的单位阶跃响应 第五步操作 subplot(2,2,3); plot(tc,yc); xlabel(time/s);ylabel(Output yc(t)); xlim([0 10]);grid %最优控制系统输出的单位阶跃响应 subplot(2,2,4); plot(tc,xc); xlabel(time/s);ylabel(State xc(t)); xlim([0 10]);grid %最优控制系统状态的单位阶跃响应 运行结果 运行结果 总结 使用matlab能减少计算时间，操作简单 Matlab仅仅是个工具，重点还是现代控制系统的理解和应用 L O G O 最优控制概述 1 常用函数的说明 2 Matlab程序的设计 3 总结 4 问题要求选择发动机推力程序,使飞船携带的燃料最少或着陆时间最短(最速升降问题)。 lqr LQ状态反馈调节器设计 care 求解连续时间代数 里卡提方程 求解LQ问题 lqry 具有输出权重的 LQ状态反馈调节器设计 二次型最优控制性能指标为 若系统控制信号取为 在确定最优控制律时，假设输入信号 。试应用MATLAB设计二次型最优控制器。