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北斗一号卫星导航系统定位算法及精度分析 赵树强 ,许爱华 ,张荣之 ,郭小红 (西安卫星测控中心 ,陕西西安 7 10043) 　　摘 　要 :针对我国建立的北斗一号导航定位系统 ,介绍了该系统的定位原理 ,给出了基于 北斗双星和三星定位算法的模型 ,进行了实测数据的解算 ,分析了星历误差 、信号传播误差和 接收机钟差等误差对定位精度的影响 ,计算结果表明该算法简单 、实用 ,可满足中高精度的导 航定位用户需求 ,对二代导航系统定位数据处理和精度分析具有参考价值 。 关键词 :北斗一号卫星 ;定位算法 ;定位误差 ;精度分析 中图分类号 :P207 　　文献标识码 :A 　　文章编号 :1008 - 9268 (2008) 0 1 - 0020 - 05 1 　引 言 是待测站 。但是 ,地球表面不是一个规则椭球面 , 北斗一号卫星导航定位系统又称为双星定位 即用户一般不在参考椭球面上 ,要唯一确定待测站 系统 ,是我国自行研制 、建立的一种区域性定位系 三维坐标 ,还必须事先给定待测站地面点的大地 ( ) 高 ,才能唯一地确定待测站 ,如图 1 所示 。 统 RD SS ,Radio Det er mination Sat ellit e Service , 能为用户提供快速定位 、简单数字报文通信及高精 度授时服务的全天候 、区域性的卫星导航定位系 统 。在 2000 年 10 月 3 1 日和 12 月 2 1 日发射了两 颗“北斗导航试验卫星”,具备了双星定位的功能 。 “北斗一号”卫星导航定位系统是有源的 , 需要和 “北斗”定位总站即中心站建立联系才能定位 ,因此 存在着系统用户数量易饱和以及定位速度慢等方 面的缺点 。2003 年 5 月 25 日我国将第三颗“北斗 一号”备份卫星送入太空 ,这使得我国“北斗一号” 系统具备了无源定位的功能 。针对北斗双星有源 图 1 　双星定位原理示意图 定位和三星无源定位的算法与定位精度进行研究 。 当交线圆与地球表面垂直相交 ,交会出的测 站唯一 ,定位精度高 ; 当交线圆与地球表面缓慢相 2 　北斗一号卫星导航系统定位原理 交 ,交会出的测站纬度值将会有很大的误差 ,定位 2 . 1 　双星定位原理 精度差 。由于地形的复杂性 ,即使在中纬度地区山 以两颗卫星为球心 , 以卫星到待测站的距离为 区也可能产生交线圆与地球表面缓慢相交 ,这些地 半径分别作两个球 。因为两颗卫星在轨道上的弧 区称为双星定位的“模糊区”。另外 ,因为地球同步 卫星只能覆盖南北纬之间的区域 ,所以 81°以上区 度距 离 为 60°, 即两 颗 卫 星 的直 线 距 离 约 为 域是双星定位的“盲区”。盲区和模糊区的存在是 42000km 之间 ,这一直线距离小于卫星到观测站 双星定位几何上的弱点 。 ( ) 的两个距离之和 约为 72000km ,所 以两个大球 2 . 2 　三星定位原理 必定相交 。它们的相交线为一大圆 ,称之为交线 在双星有源定位系