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第 29 卷 第 16 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.16
2013 年 8 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Aug. 2013 31
三自由度驱动冗余并联机构动力学建模与试验
1 1 2 1
牛雪梅 ,高国琴 ,刘辛军 ,鲍智达
(1. 江苏大学电气信息工程学院,镇江 212013 ; 2. 清华大学机械工程系,北京 100084 )
摘 要:对于农业机器人而言,其动力学模型是进行动力学特性分析的基础,是实现动力学优化设计及高精度操
作的前提。该文针对一种新型驱动冗余并联机构进行了动力学建模,该机构的动平台通过 2 个 PRRR 支链和 1 个
PPRR 支链与静平台相连,拥有 2 个转动自由度和 1 个平动自由度。在分析并联机构组成的基础上,充分考虑各
构件惯性力的影响,建立基于 Lagrange 方程的工作空间完整动力学模型,并运用最小 2 范数法实现驱动力优化;
通过分析给定路径下并联机构各主要组成构件对驱动力的影响,提出针对上述完整动力学模型的简化方案。结合
并联机构应用特点,进行了仿真及试验。结果表明,非冗余驱动情况下第 1,2 轴向驱动力的最大值为 15 N,施
加冗余驱动后,最大值降为 10 N,各驱动力峰值降低约 33% ;机构位姿角β 达到 57.6460º 时,各驱动力均发生急
剧变化,经验证可知该点为奇异点,在实际应用中应避开该点。机构末端轨迹跟踪结果显示,在 Y,Z 和 β 方向
的最大跟踪误差分别为0.8 mm,0.6 mm 和 0.068º,因此,基于本文所建立的简化动力学模型的机器人控制系统具
有良好的跟踪特性。该研究可为冗余并联机构的动力学控制方法设计提供重要参考。
关键词:机器人,机构,动力学,并联,冗余驱动,简化策略
doi :10.3969/j.issn.1002-6819.2013.16.005
中图分类号:TP242 文献标志码:A 文章编号:1002-6819(2013)-16-0031-11
牛雪梅,高国琴,刘辛军,等. 三自由度驱动冗余并联机构动力学建模与试验[J]. 农业工程学报,2013,29(16):
31-41.
Niu Xuemei, Gao Guoqin, Liu Xinjun, et al. Dynamics modeling and experimental of 3-DOF parallel mechanism with
actuation redundancy[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE),
2013, 29(16): 31 -41. (in Chinese with English abstract)
学特性分析的基础,是进行机构动力性能评价及动
0 引 言
力学优化设计的必要条件,同时也是实现并联机构
随着新的农业生产模式及新技术的广泛应用, 高精度操作的前提[9] 。对此,国内外学者进行了大
农业机器人作为新一代智能化的农业机械得到广 量研究,提出了基于拉格朗日方程、牛顿-欧拉方
泛应用[1-3] 。因此,世界各国都非常重视农业机器人 程、
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