第十三章 第二节 刚体惯性力系的简化.pptVIP

第二节 刚体惯性力系的简化 一、刚体作平动 FIR C a1 a2 ai aC FIi FI2 FI1 M1 M2 Mi ai= aC 简化中心：质心C 惯性力系主矢 FIR= SFIi = ―m aC 惯性力系对质心C的主矩 MIC=0 刚体作平动时，惯性力系简化的结果为一个通过质心的合力FIR，其大小等于刚体的质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度的方向相反。 FIR= ―m aC 加在质心上 二、刚体作定轴转动 刚体具有质量对称平面，且转轴垂直于质量对称平面。 w a Mi FIi t FIi n a i t a i n O aC 简化中心：转轴O 惯性力系主矢 FIR= SFIi = ―m aC C FIR 惯性力系对转轴O的主矩 MIO = SMO (FIi) = SMO (FIi ) t = ? Sri (miria) = ? aSmiri2 = ? JOa MIO 刚体绕垂直于质量对称平面的转轴转动时，惯性力系向转轴与对称面的交点O简化的结果为一个主矢和主矩。主矢的大小等于刚体的质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度的方向相反；主矩的大小等于刚体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积，转向与角加速度的转向相反。 FIR= ―m aC MIO= ―JOa 加在转轴上 讨论： (1)切向、法向分量形式； (2)简化中心为质心C的情况； (3)几种特殊情况： O C w 1.刚体转轴不通过质心，作匀速转动 ——偏心轮匀速转动(a=0,e≠0) aC FIR FIR=mew2 MIO=0 w a 2.刚体绕质心轴非匀速转动(a≠0,e=0) MIO FIR=0 MIO=MIC= ―JCa w 3.刚体绕质心轴匀速转动(a =0,e =0) FIR=0 MIC=0 三、刚体作平面运动 刚体具有质量对称平面，且刚体平行于对称平面作平面运动的情况。 w aC C a 平面运动 随质心的平动 绕质心的转动 简化中心：质心C 惯性力系主矢 FIR= ―m aC FIR 惯性力系对质心C的主矩 MIC= ―JCa MIO 具有质量对称平面且平行于此平面作平面运动的刚体，惯性力系向质心C简化的结果为一个主矢和一个主矩。主矢过质心C，大小等于刚体质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度的方向相反；主矩的大小等于刚体对质心轴的转动惯量与角加速度的乘积，转向与角加速度的转向相反。 FIR= ―m aC　MIC= ―JCa 加在质心上