过控技术第五章.pptVIP

1.模拟PID控制 在连续控制系统中，PID控制器的输出u(t)与输入e(t)之间成比例、积分、微分的关系。即 式中：e(t)=r(t)-y(t)，设定值r(t)与测量值y(t)的偏差。 Kp为比例增益，TI为积分时间常数，TD为微分时间常数。 式中：u(t) —模拟调节器输出； e(t) —控制偏差； Kp—比例系数； TI—积分时间常数； TD—微分时间常数。 上式可写成传递函数形式： 在DDC系统中，用数字运算实现PID的调节规律。 PID基本算法 理想PID 实际PID 比例积分运算相同微分项不同 2.数字PID控制 位置式 增量式 速度式 位置式 增量式 ⑴位置式理想PID算法： 计算机控制是采样控制，要根据采样时刻的偏差值计算控制量 式中的积分和微分不能直接使用，需要进行离散化处理。即用数值计算方法逼近，用差分方程代替连续系统的微分方程，此时： 积分项—用求和方式表示； 微分项—用增量式表示。 式中： T—采样周期， e(k)—第k次采样时刻输入的偏差值； e(k-1)—第(k-1)次采样时刻输入的偏差值； k—采样时刻序号，k=0,1,2 …。 求和 增量式 为方便将e(t)简化表示为e(k) ，得到离散后的数字PID算法： 将： 代入： 式中：KP—比例系数； TI—积分时间常数； TD—微分时间常数； T—采样周期； k—采样序号，k=0,1,2,…； u(k)—第k次采样时刻的计算机输出值； e(k)—第k次采样时刻输入的偏差值； e(k-1)—第(k-1)次采样时刻输入的偏差值。 控制器输出值u(k)直接控制执行机构(如阀门)，u(k) 与执行机构的位置(如阀门开度)将一一对应，称位置式PID控制算法。 缺点：①由于全量输出，所以每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，计算机运算的工作量大。 ②计算机的输出与执行机构的实际位置相对应，若计算机出现故障，u(k)的大幅度变化，会引起执行机构的位置的大幅度变化，这种情况往往是生产实践中不允许的，在某些场合，还可能造成重大的生产事故。 ⑵ 理想增量式PID算法 当数字PID的输出值u(t)是执行器位置的增量时，称增量式PID算法。 增量式数字PID的输出增量是前后2次采样所对应的输 出差值： ，将 得： 两式相减得： 若： —积分系数 —微分系数，得： 以上两式称：理想增量式PID算法，其输出 表示：阀位在第k-1次采样时刻输出基础上的增量。 ⑶速度式PID算法 当数字PID的输出值u(t)是指直流伺服电机的转速时，称速度式PID算法。 将： 两边除以T，即为速度式PID算法： 由于T为常数，v(t)与u(t)无本质差别。 在实际应用中，增量式PID算法应用较多，与位置式相比，增量式PID的优点如下： ⅰ.位置式PID算法中的积分项包含了过去误差的累积值∑e(t)，容易产生累积误差。当该项累积值很大时，使输出控制量难以减小，调节缓慢，发生积分饱和，对控制调节不利。 由于计算机字长的限制，当该项值超过字长时，又引起积分丢失现象。增量式PID则没有这种缺点。 ⅱ.系统进行手动和自动切换时，增量式PID由于执行元件保存了过去的位置，因此冲击较小。即使发生故障时，也由于执行元件的寄存作用，仍可保存原位，对被控过程的影响较小。 在实际应用时，以上各理想PID算法形式的选用要结合执行器的形式、被控对象特性以及客观条件而定。 ⑷实际PID位置式算法 理想PID算法在有些工业过程中难以得到满意的控制效果，原因： ⅰ. 理想PID算法本身存在不足，如位置式PID积分饱和现象严重，增量式PID算法在给定值发生跃变时，可能出现比例和微分的饱和，且动态过程慢等； ⅱ.有的过程希望控制动作不要过于频繁，有的过程对象具有很大的纯滞后特性，理想PID算法难于胜任，有的过程运行环境恶劣，希望PID算法有较强的干扰抑制能力等。