ghx第四章线性控制系统的时域分析(二).pptVIP

上节回顾：时域分析 典型系统 典型输入 典型响应 动态静态 一阶 二阶 (高阶) 测试输入 (阶跃) 系统的阶数：传递函数分母的阶次 优点：直观，准确。 提供系统时间响应的全部信息。 掌握指标，熟悉图形。 自控系统研究的特点：近似（简化）模型，更注重图形变化。 闭环 单位抛物线函数 1/2t2 1/s3 正弦信号 sinωt ω/(s2+ω2) 瞬态响应=瞬态分量+稳态分量 上节回顾：时域响应分析 上节回顾：瞬态响应性能指标 瞬态响应性能指标： 1) 上升时间tr 2) 延迟时间td 3) 峰值时间tp 4) 调节时间ts 5) 最大超调量?%（简称超调量） 6) 衰减比nd 7) 振荡次数 稳态响应性能指标： 测量传感器具有惯性、滞后时，考虑： 误差=参考输入-闭环输出 计算方法？ 包络线 上节回顾：一阶系统的时域分析 一阶系统的单位阶跃响应 1) 指数单调递增：响应随时间常数增长而变慢。 2) 初始斜率1/T：从曲线上读出时间常数。 一阶系统的单位脉冲响应 时间常数T越小，系统响应的快速性越好。 上节回顾：二阶系统的时域分析 ??1，单调上升； 0?1，衰减振荡； ?=0，等幅振荡。 1)初始时刻导数为零。 2) 拐点. 环节增加，响应延时 环节间的能量交换导致振荡逐渐出现 上节回顾：欠阻尼二阶系统的阶跃响应指标 调节时间 超调量 4.4 二阶系统的时域分析 2、过阻尼情况 阻尼系数?增大，一个极点向虚轴靠近，一个远离虚轴。 在过阻尼响应中起决定作用的是靠近虚轴的极点。 原二阶系统可用一阶系统的传递函数近似为： 3、临界阻尼和过阻尼情况 单位阶跃响应单调增加。 调节时间可分别由各自的输出响应公式（4-17）和（4-18）计算获得。 4.4 二阶系统的时域分析 ts/T与阻尼系数关系 特点： 1）??0.5时，估计计算误差不大； 2）当??0.8时，ts/T与?几乎呈线性关系，调节时间逐步增加。 工程上采用0.707为最佳阻尼比。 4、调节时间与阻尼系数的关系 二阶系统的单位脉冲响应 单位脉冲响应函数是单位阶跃函数对时间的导数， 脉冲响应=单位阶跃响应函数的微分。 二阶系统的性能改善 1.利用系统结构参数与特征参数之间关系来改善性能 二阶系统的性能改善 1. 当0?1时 开环放大系数K1或K1K2 ? ??、 T ? 或K ? ，?% ?和Ns ?，振荡加剧，系统稳定性下降 ； 2）时间常数T1或T1T2? ?? ，T ? ， ?% ?和Ns ?， T ? 使?n ? ， ??和?n ?，使 ts ? ； 2. 当?1时 开环放大系数K1或K1K2 ? ?? ， T? ，即?n ? ， 响应加快，调节时间ts? ； 2) 时间常数T1或T1T2? ?? ，?n?，过渡时间长，调节时间ts ?。 开环时间常数增大，开环放大系数减小?闭环时间常数T变大 开环时间放大系数增大?阻尼比减小 二阶系统的性能改善 例4-1 随动系统 ，K=16，T=0.25，(1)求系统的?n；(2) ? ，?%，nd和ts，(3) 若?=0.5，求K，计算?%，nd和ts。 二阶系统的性能改善 说明：超调量下降，而衰减比大幅度增加，说明振荡明显减弱，但调节时间不变，系统的瞬态响应性能得到改善。 二阶系统的性能改善 2.利用速度反馈来改善性能 速度反馈控制可通过改变速度反馈参数??d来调整阻尼系数?，为改善系统的性能提供了另一个手段。 二阶系统的性能改善 例4-2：在例4-1的系统中加入速度反馈，要求阻尼系数?=0.5，且不改变结构参数K和T，确定??d，求上例中的各项指标. 加入速度反馈后，超调量下降，衰减比增加，同时调节时间被进一步缩短，系统的瞬态响应性能得到较大改善。 要求快速的跟随响应时，常取衰减比指标在4：1~10：1之间，而调节时间适当即可，即此时最短调节时间反而不是实际控制系统所要求的最佳性能指标。 各瞬态性能指标之间是相互关联的，有时是相互矛盾的。 具有零点的二阶系统分析 以时间响应较快的欠阻尼系统，0?1为例 零点使得系统输出响应更快。 具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统分析 例4-3 采用无因次化时间t/T,利用MATLAB仿真，得到图4-18； 可见：当?5时，零点对响应超调量的影响可以忽略。 具有零点的二阶系统分析 考虑在开环传递函数的基础上添加零点的影响。 与速度反馈控制一样，可以通过改变微分时间常数来完成系统阻尼系数，但此时零点和阻尼系数都发生的变化，综合考虑提高系统性能。 具有零点的二阶系统分析 例4-4 ，仍考虑例4-1，加入 微分顺馈控制?ds 的方式改善系统性能。 加入微分顺馈后，超调量略有增加，调节时间进一步缩短。