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理论力学 第一章 静力学的基本概念和受力分析 静 力 学 第一部分 主要研究以下三个问题： 1. 受力分析——分析作用在物体上的各种力，弄 清研究对象的受力情况。 2. 平衡条件——建立物体处于平衡状态时,作用在物体上的力系应满足的条件。 3. 利用平衡条件求解未知力，以解决工程中的 相关问题。 第一章 静力学的基本概念和物体的受力分析 §1－3 约束和约束反力 §1－2 静力学公理 §1－1 静力学的基本概念 §1－4 受力分析和受力图 §1-1 静力学中的基本概念 1.刚体的概念 任何物体在力的作用下，物体内任意两点之间的距离都会发生改变，称之为位移 ，从而导致物体发生 变形。当忽略物体的变形时，将其抽象为刚体。刚体是一个理想化的模型。 在理论力学的静力学中，所研究的物体只限于刚体，故又称刚体静力学。 2.力的概念 力对物体作用的效应，决定于力的大小、方向和 作用点，这三个要素称为力的三要素。 （2）力的三要素 力是物体间的相互作用，这种作用使物体的运动状 态发生变化。 （1）力 A B F A F 等效力系:作用于物体上的一个力系可用另一个力 系代替，而不改变原力系对物体作用的外效应，用 （ ）～( )来表示。如下图所示。 （3）等效力系 作用在物体上的若干个力总称为力系，以 （ ）来表示。 （4）力的作用形式 分布力: 连续作用于物体 上的力 集中力: 集中作用于物体 上一点的力 分布力可通过等效原理转化为集中力。 要使物体处于平衡状态，作用于物体上的力系必须满足一定的条件，这些条件称为力系的平衡条件； 3. 平衡条件与平衡力系 物体平衡是指物体相对于地面保持静止或作匀速直线运动的状态。 作用于物体上正好使之保持平衡的力系则称为平衡力系。也就是说与零力系等效的力系。 作用于刚体上的两个力，使刚体处于平衡状态的必要与充分条件是：这两个力等值，反向，共线。 只受两个力作用而处于平衡的物体，这两力必定沿作用点的连线。 公理1 二力平衡公理 二力构件（二力体） §1-2 静力学公理 BEC是二力杆 在作用于刚体上的已知力系中，加上或减去任一平衡力系，并不改变原力系对刚体的作用。 公理2 加减平衡力系公理 作用于刚体上的力，可沿其作用线任意移动而不改变它对刚体的作用。 推论1：力的可传性原理 F1和F2平衡且F=F1。 对刚体来讲，力的三要素是大小、方向和作用线位置，即力是滑动矢量。 公理3 力的平行四边形法则 作用于物体上同一点的两个力，可以合成一个合力。其合力也作用在该点上，合力的大小和方向则由以这两个力为边所构成的平行四边形的对角线来表示，而该两个力称为合力的分力。 推论2：三力平衡汇交定理 若刚体受三个力作用而平衡，若其中两个力的作用线相交于一点，则此三力必共面且第三个力的作用线必通过汇交点。 三力平衡汇交定理可用下图关系来证明。 两物体间相互作用的力，总是大小相等，方向相反，且沿同一直线，分别作用在两个物体上。 公理4 作用与反作用定律 公理 5 刚化原理 变形体在某一力系作用下处于平衡，如将此变形体刚化为刚体，其平衡状态不变。 一、约束的概念 1、 自由体与非自由体 自由体 在空间能向一切方向自由运动的物体。 如飞鸟等。 非自由体 物体受到了其他物体的限制，而不能 沿某些方向运动时，这种物体称为非 自由体。如在轨道上运行的火车等。 §1- 3 约束和约束反力 2 、约束 限制非自由体运动的物体是该非自由体的约束。 约束 被约束物体 3、 约束反力 4、约束反力的方向 与约束所能限制的运动方向相反。如上图中力 的方向。 约束施加于被约束物体上的力。如下图中的力 。 P 1、 柔体约束 二、工程中常见的约束 2 、光滑面约束 FNA P A P A 限制：沿法线方向进入物体。 限制：物体沿绳子方向离开，物体受拉。 3、光滑铰链约束 用圆柱销钉将两个零件连接在一起，并假设接触面光滑，由此构成的约束称为光滑铰链约束。