机械工程控制基础知识小结第五章系统的稳定性.docVIP

5.1系统稳定性的初步概念 系统的不稳定现象* 1、线性系统不稳定现象发生与否，取决于内部条件，而与输入无关； 2、系统发生不稳定现象必有适当的反馈作用； 3、控制理论中所讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性，也就是说，是讨论输入为零，系统仅存在有初始状态为零时的稳定，即讨论系统自由振荡是收敛的还是发散的。 系统稳定的充要条件* 系统的全部特征根都具有负实部；反之，若特征根中只要有一个或一个以上具有正实部，则系统不稳定。 若系统传递函数的全部极点均位于平面的左半平面，则系统稳定； 若有一个或一个以上的极点位于平面的右半平面，则系统不稳定； 若有部分极点位于虚轴上，而其余的极点均在平面的左半平面，则系统为临界稳定。 补充 1、一般认为临界稳定实际上往往属于不稳定； 2、不稳定区虽然包括虚轴，但并不包括虚轴所通过的坐标原点。 5.2Routh稳定判据 Routh表与正实部特征根的个数 Routh表中第一列各元符号的改变的次数等于系统特征方程具有正实部特征根的个数。 Routh稳定判据 Routh表中第一列各元的符号均为正，且值不为零。 Routh稳定判据的简单形式 1、二阶系统稳定的充要条件：，，； 2、三阶系统稳定的充要条件：，，，。 Routh判据的特殊情况* 1、在Routh表中任意一行的第一个元为零，而其后各元均不为零或部分不为零：用一个很小的正数来代替第一