第六章 状态变量法.pptVIP

第六章 状态变量法及其在生物医学系统中的应用 第十讲 控制系统的状态空间描述 一、基本概念 1、系统状态：控制系统状态是描述系统行为的最小一组变量，只要知道在t=t0时刻的这组变量和t=t0时刻的输入函数，便完全可以确定在任何t=t0时刻上的行为，这个系统的行为称为系统状态。 系统状态完整、确定地描述了系统的动态行为 2、状态变量：构成控制系统的变量 特点： 1)不唯一 2)在同一输入函数的作用下，所得的系统输出函数都是相同的。 选择思路： 系统状态应具备在已知初始状态和输入函数的条件下，可以完全确定系统未来的所有运动状态。 选择原则： 在系统状态方程中，任何一个状态变量均不包含输入函数的导数项。 3、状态向量： 若完全描述一个给定系统的状态行为需要n个状态变量，记为 x1(t)、 x2(t)、…、 xn(t)，将这些状态变量看成向量x(t)的分量，则向量x(t)称为系统的状态向量。 4、状态空间 以状态向量x(t)的分量 x1(t)、 x2(t)、…、 xn(t)为坐标轴构成的n维空间，任意的状态x(t)都可以用状态空间中的一个点来描述。 5、状态方程 对于一个连续控制系统，通过向量表示方法，可以将描述n阶系统动态特性的微分方程表示成一个一阶矩阵微分方程，若向量分量是选定的状态变量，则上述一