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【手创科技】 智能车专题培训教程 手创科技团队整理 2011-3-20 引言 智能汽车的行驶控制一直以来是自动化、汽车等学科研究的目标，首届“飞思卡尔”杯全国大 学生智能车大赛以邀请赛的方式使更多的学校和同学有了探索的机会。现在历经五届，每一届都较 前一届无论是速度还是稳定性都有新的突破。大学生智能模型车竞赛是在飞思卡尔半导体公司资助 下举办的以 HCS12 单片机为核心的大学生课外科技竞赛。组委会将提供一个标准的汽车模型、直 流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自 动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道，谁就是获胜者。 为了追求小车的高速和稳定的目的，人们对人工智能与机器人技术，汽车技术，自动控制技术 各方面都进行了更广泛、更深入的层面展开研究，这样无疑对学术研究和生产应用都有很强的实际 意义。比赛涉及到的专业知识有自动控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械 等多个学科，对学生的知识融合和实践动手能力的培养有重大的意义，对高等学校控制及汽车电子 学科学术水平的提高，具有良好的长期推动作用 智能小车系统由 HCS12 微控制器、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制 单元和直流驱动电机控制单元组成。大部分智能车以飞思卡尔公司的 16 位微处理器 MC9S12XS128 为控制核心，并采用 CodeWarrior 软件编程和 BDM 作为调试工具。运用各种传感器进行道路信息 采集，并采用 PWM 技术来控制舵机的转向和电机转速。舵机控制主要采用 PWM 信号开环控制, 而速度控制方面，由 PID 控制来调整速度。通过将总线频率超频，达到更快更准确地进行控制。 各个部分经过 MCU 的协调处理，能够以较快的速度在指定的轨迹上行驶，在进弯道之前能够提前 减速并改变角度，达到平滑过弯和减小路程的效果。 智能车系统概要： 智能车总体设计： 车辆对路况的判断距离越远，越能提前得到路况信息，对车辆行驶速度越有帮助。一般提出 的方案就是基于远距离探测配合近距离探测控制的算法（当然，探测的越远，信号处理难度就越大）。 所以，建议光电组和电磁组的选手使用双层传感器，组成两层探测体系，两层探测体系再结合控制 算法进行控制。 智能车由硬件和软件部分组成，只有具备好的硬件，才能完全发挥软件的功能。 图3-1 硬件电路结构图 智能车组成模块 远处探测器 舵机 电气部分 电机及测速 近处探测器 车辆机械部分的设计 参赛车辆是由组委会统一下发的，车辆运动部分是禁止改动的，这样，我们主要从提高车辆对 路况的判别，同时，更好的控制车辆方面进行了总体设计。 设计步骤： 首先建议选手初步弄出 1-2 个设计方案，购买的一种较便宜，容易制作的配件进行试验测试， 测试好的产品可以初步的安装在智能车上，并利用简易支架进行固定；结合控制算法进行调试。在 经过调试确定最佳方案后，提出最优的可行方案。 在不断的调试中，不断的改进，当确定最终方案后，可定做了 PCB 板，利用轻质塑料板材进 行机械加工（尽可能将重量压缩到最小，同时保证安装质量）。 我们不建议选手一开始就定做 PCB 或者直接借鉴优秀技术报告最成熟的设计方案，也不建议选手有一步登天的想法，凡事都要有一个 过程和积累，特别是对刚刚入门智能车的选手，要选择一些比较简单的方案入手。 在机械加工中为了确保精度和安装要求，推荐使用机床和钻孔机进行加工，能够