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自适应控制作业 一、题目：受控对象的数学模型为 （、未知） 其中，、——系统的状态和控制量 选定参考模型，、——参考模型的状态和系统的输入。 选用模型参考自适应控制方法，求、、前馈增益和反馈增益的波形。 解： 1、一阶模型参考自适应控制框图： 前馈增益： 参考模型输出： 反馈增益： 被控对象输出： 输出误差： 控制信号： 2、一阶自适应控制系统结构图 对象和模型的时域描述如下： 选择如下控制规律：，其中和是时变反馈增益。闭环系统为 当， 若取，那么，，则， 3、SMULINK框图 4、仿真图形与结果 ◆输入信号为阶跃信号时 图1 误差的输出曲线 图2 、的输出曲线 图3 前馈增益输出曲线 图4 反馈增益输出曲线 二、设对象用下面的CARMA模型描述： 式中是方差为的零均值白噪声，未知并有缓慢时变，试设计一个最小方差控制器。 解： ①预测模型： ②LSE 模型 ③估计器 ④控制器 ⑤程序框图如下： 根据以下的程序框图和所计算的模型进行MATLABE编程。 编程的过程中，设定参考输入的方波信号可有两种方法。一种是利用循环设定固定值来产生方波，另一种方法为利用MATLABE命令square直接产生。 其程序清单如下: clc clear %*****设定参考输入周期方波信号***** i=20