基于观测器的执行器故障诊断研究.pdfVIP

维普资讯 过程控制实施技术 石 油 化 工 自 动 化 ，2008，3：84 AUTOMATION IN PETRO—CHEMICAL INDUSTRY 基于观测器的执行器故障诊断研究 刘志伟1，刘春恰 ，李家仪 (1．中国天辰化学工程公司 仪表 电气部 ，天津 300400；2．天津 电子信息职业技术学校 电子系，天津 300132) 摘要 ：介绍了故障诊断的任务，分析了执行器存在的故障，以及它们的数学表示方法，并应用观测器原理实现了执行器故 障的诊断 。 关键词 ：执行器；故障诊断；状态观测器 中图分类号 ：TP277 文献标识码 ：B 文章编号 ：1007—7324(2008)03—0084—03 1 引 言 Y()—— ×1维的测量矢量 ； 为了提高控制系统的可靠性和安全性 ，需要建 A，B，c——相应维数的常数矩 阵。 立一个监控系统来监督整个控制系统的运行状态， 检测滤波器包含一个正常工作条件下的系统 不断监测系统 的变化和故障信息。进而采取必要 动态模型，模型的输入与真实系统 的输入相 同。系 的措施 ，防止系统灾难性事故的发生 ，而其前提是 统传感器输出与模型输 出之间的差值信号经增益 监控系统必须具有在线监测和诊断故障的能力。 矩阵H反馈到模型输入 。 执行器是 自动控制系统信息输入装置中的敏感元 通过选择H ，使矩阵 (A一H．C)的特征值具有 件 ，其工作状态直接影响到系统的状态 。研究如何 负实数部分。若滤波器是稳定 的，则在正常工作条 利用一个状态观测器实现执行器故障诊断具有重 件下，滤波器任何初始误差都会渐渐消除，滤波器 要的意义 。 将准确地跟踪系统 的响应 ，输出误差△()将保持 2 状态观测器的故障诊断设计原理 为零 。当系统 中某一传感器或执行器发生故障时， 基于观测器 的故障诊断方法 的基本思想 ：设 滤波器 的模型将不能正确地反映发生故障后 的系 计系统的观测器 (即检测滤波器)，然后根据滤波器 统特性，输出误差将不为零，对输出误差进行观测 的输 出与实际系统的输 出比较 ，产生残差 ，再对残 就可 以确定是否有故障发生 。图 1中的故障检测 差进行分析、处理 ，以实现故障诊断，下面给出其具 滤波器可 以表示 ： 体设计原理_1]。控制系统及其检测滤波器结构如 主()一 ()+BH()+H[()一 ()] 图 l所示 。 ()一C互() 定义状态误差 (残差)： e()一 z()一互 () 测量误差 ： A()一 y(t)--f(t) 则状态误差方程 ： 一 一 墼堕缝选 一一…一一… …一 ()一 Yz(t)一 量()一 Ax(t)+砌 () 图 1 控制 系统与检测滤波器