《A desired landing points walking method enabling a planner quadruped robot to walk on rough terrain》.pdfVIP

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2015-09-01 发布于浙江
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《A desired landing points walking method enabling a planner quadruped robot to walk on rough terrain》.pdf

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第6卷第5期智能系统学报 V01．6№．5 201 CAAITransactionson Oct．2011 1年10月 IntelligentSystems 1．05．012 doi：10．3969／j．issn．1673-4785．201 Adesired method landingpointswalking enabling aplanner robottowalkon terrain quadruped rough MA Zhi，YAO Hongwen，WANGLiquan，ZHONGShaoming ofMechanieMand (College Electrical，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) is for robotstowalk and on de· Abstract：It terrain．Inthis necessarylegged stablysmoothlyrough paper，a sired methodbasedon controlwas inwhichanoff-linefoot landingpoints(DLP)walkingpreview proposed motiontraceandan on—linemodificationofthetracewereusedtoenabletherobottowalkon terrain． rough Theon-linemodificationwas of modification，foot length composedspeed lifting-offheightmodification，step identificationandavoidanceofunsuitableterrain．A robotsimu— modification，and landing plannerquadruped latorwasusedto theDLP method．Thecorrectnessofthemethodwas aseriesofsim— apply walking proven by ulations Adams the andSimulink． using control；desiredlan