《A nonlinear bottomfollowing controller for underactuated autonomous underwater vehicles》.pdfVIP

下载本文档

6
0
约6.45万字
约 9页
2015-09-01 发布于浙江
举报
版权申诉

《A nonlinear bottomfollowing controller for underactuated autonomous underwater vehicles》.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

J．Cent．SouthUniv．(2012)19：1240-1248 鱼Springer DOh 10．1007／s1177I一012一儿35·x Anonlinear controllerfor bottom—following underactuatedautonomousunderwatervehicles JIA He-ming(贾鹤鸣)1”，ZHANGLi-jun(张利军)3，BIANXin．qi柚(边信黔)2，YANZhe-ping(严浙平)2， CHENG Xiang，qin(程相勤)2，ZHOUJia-jia(周佳加)2 ofMechanicalandElectrical 1 University,Harbin50040，China； 1．College Engineering，NortheastForestry 15000 2．CollegeofAutomation，HarbinEngineeringUniversity，Harbin1，China； 3．SchoolofMarine Engineering，NorthwesternPolytechnicalUniversity,Xi’all710072，China ◎CentralSouth Pressand Berlin 2012 University Springer-VerlagHeidelberg Ahstraet：The forunderactuatedautonomousunderwater addressedanew of bottom．followingproblena vehicles(AUV)wasby type nonlinear controllaw．Thevertical errorand u|llorarestabilizedmeansofthestem decoupling bottom—followingpitchangle by plane． andthethrusterislefttostabilizethe errorandforward ordertobeaermeettheneedof longitudinalbottom—following speed．In theactuatorswere consideredt0 the controller． characteristicsof design engineeringapplications．working sufficiently proposed Di髋rentfromthetraditionalmethod．the usedtosolvethe is b、，AUVmodelwithoutarefefence methodology