第08章最优设计方法—状态空间法.ppt

第8章 最优设计方法—状态空间法 8.1 引 言 前两章阐述的系统离散化设计方法，是用极点配置解决系统设计（综合）问题，主要设计参数是闭环极点。 本章研究系统最优设计方法。系统用线性离散状态空间描述，性能准则是状态与控制信号的二次型函数，设计问题就是寻求使性能准则为最小的允许控制信号序列，所设计的数字控制器是线性的，这类问题被称为线性二次型控制问题。继而研究在随机信号扰动下的线性二次型高斯（LQG）控制问题。 本章主要阐述如下两个问题： 1. 建立在二次型代价函数（性能指标）最小基础上的状态反馈控制系统设计； 2. 在随机扰动作用下，最优状态估计——卡尔曼滤波器的设计。 8.2 最优调节系统设计 8.2.1 设计准则 所设计的系统见图8-2-1。由J= Jmin准则设计的系统称线性二次型（LQ）控制系统，控制器称线性二次调节器。 图8-2-1 LQ控制系统框图 x r=0 u y _ A,B L(k) C ZOH 由式（8-2-2）可见，LQ控制问题是一种N阶段问题，即为“有限时间” 问题。式中，第一项称终点代价，其余两项称运转代价：其中，第一项反映了由初始状态趋向于平衡位置响应的快慢，第二项反映了功耗的大小。“权”的选择可依据所着重的品质而定。 对于很多实际系统，N??，即为“无限时间” 问题。在本节，有限与无限时间问题均予以讨论。 权矩阵Q、R、S与状态向量、控制向量有关的物理限制（如：上、下限值等）、与所研究问题的性质有关。Q、R一般是定常的，S可对不同阶段取不同阵： 。 8.2.2 变分法  用变分法中的拉格朗日乘数法解LQ问题。求解步骤： 从数学角度可以说，最优控制要解决的问题是，求泛函J在式（8-2-1）条件下的极值问题，典型的求解方法：动态规划法和变分法。 1. 构造哈密顿（Hamilton）函数 将式（8-2-1）写成： 引入拉格朗日乘子向量： 构造哈密顿函数： 于是，将原来求J的条件极值问题，变成求H的无条件极值问题。 2. 开环最优调节 依据变分原理，式（8-2-2）代价函数J= Jmin最小（也称最优）的必要条件： 。 因 则J最优的必要条件为： 由上三式可求得开环最优调节描述为： 终止阶段的拉格朗日乘子向量，可由： 求得： 3. 闭环最优调节 为求闭环反馈最优调节，引入Riccati变换： 则 在最终段，k=N，可得： 可见，在已知Q、S、A、B情况下，由k=N开始，沿阶段数减小方向，根据上式一步步倒推，可求得P(k)各值。 8.2.3 无限时间问题 以上讨论的LQ控制是“有限时间”问题，下面讨论N??的“无限时间”问题。 1. 确定稳态反馈增益矩阵L 由例8-2-1、8-2-2可知，对于A、B、Q、R为定常阵，且（A,B）具有能控性情况，N有限时，反推求得的P(k)、L(k)虽是时变的，但在前几个时间段，已基本上是常值。为此推断出，当N很大时，由最终段倒推， P(k)、 L(k)会随着k的减小很快趋于常值，称为稳态解，此时，式（8-2-21）成为代数方程： 确定L的递推法：取某一有限N值，与例8-2-1、8-2-2同样方法递推，当P(k)、L(k)变化很小时，定其为近似稳态解L。 2. LQ调节闭环极点 3. 闭环系统稳定性 在A、B、Q、R为定常，Q?0，R0前提下，P(k)或S(k)存在正定的稳态解，可证明，构成的LQ调节系统是稳定的，即其特征根必位于Z平面单位圆内，求解的x(k)表示由初始状态x(0)得到的自由运动必衰减到零，即达到平衡位置。且代价函数J为有限值。 4. 单输入单输出（SISO）系统 为便于说明，以SISO系统为例予以讨论。 为了说明权q对闭环极点的影响，画出q由0??的极点轨迹，可见，上式具有“根轨迹”的形式，闭环极点是上式在单位圆内的根。 8.3 有输入的系统设计 这里仅讨论如图7-6-1所示具有输入前馈、状态反馈的LQ控制系统的设计，输入阶跃信号r(k)=r0，L为反馈矩阵，N为前馈矩阵，系统描述为 以上讨论的是系统状态完全可观测情况下系统的设计问题。如果全部或部分状态是不可测的，就需按上章所述，进行状态观测器设计，以重构状态。 8.4 最优随机控