石油钻机数字化游车定位控制系统的设计研究.pdfVIP

维普资讯 石 油 机 械 2007年 第35卷 第9期 CHINA PETR0LEUM MACHINERY ●设计计算 石油钻机数字化游车定位控制系统的设计研究 王 瑜 林 立 赵 弘 姜建胜 (中国石油大学 (北京)机电工程学院) 摘要 为提高起下钻作业效率与安全性，减轻工人劳动强度，提出计算机辅助起下钻的基本 思想，通过制定游车系统定位的控制策略，并对控制策略和控制原理进行深入分析，开发设计了 石油钻机数字化游车定位控制系统。对此系统测控软件的模块化组成做了简要介绍，通过对该系 统的室内实验和现场测试，结果表明整套控制系统达到设计要求。 关键词 游车 自动控制 定位系统 起下钻 引 言 控制策略与原理 起下钻作业属于钻井工程 中不能直接获得钻井 计算机辅助起下钻的重点是人与计算机的合理 进尺的辅助作业 ，通常耗费时间 占钻井总时间的 分工与准确定位，计算机控制钻柱的上提下放、对 20％以上…。起下钻作业过程 中司钻操作精神高 接接头、上提游车和立根等，人工控制则是较为精 度紧张，稍有不慎即可能酿成人身和设备安全事 细地上扣卸扣、立根与钻柱对中、操作卡瓦与 吊卡 故 。为提高起下钻作业效率，减轻工人劳动强 等。游车系统 (含钻具组合，下同)在上、下行 度，提高钻井工程安全性_3』，笔者提出了计算机 程中的运动规律不同，必须分别提出针对此半 自动 辅助起下钻作业的基本思想，并对其控制原理和实 化操作中2个不同过程的控制策略。 现方法进行了研究。 l，游车上行的控制策略 计算机辅助起下钻的基本思想是基于计算机控 上升行程 中，游车系统 的提升靠动力机组 制与人工操作的合理分工。在起下钻过程中，计算 (柴油机或电动机 ，下同)提供，其速度变化 由传 机 自动监测上、下行程中的游车动量和位置，并根 动挡位决定。到达上定位点并实施驻车制动时，需 据预定控制策略对其进行动态调节，直至使其 自动 要提前脱开离合器，切断动力源。 停止在上、下定位点处。通过优化定位方案，可使 游动系统上行的初始阶段 (图l中I段所示) 游车的运动状态和定位控制达到快、准、稳的要 是在动力机组的带动下作加速运动，动量值P (图 求 。司钻的工作则是在 自动定位控制功能实现的基 中所示的速度 与悬重m 的乘积)没有超过预先 础上进行钻具对扣或卸扣等精细操作。由于无需时 设定的值P，刹车系统就不会干涉。在某次行程 刻观察游车运动过程 ，司钻可把精力集中在其它关 键问题上，劳动强度和起下钻工作质量都可得到显 中，悬重值为固定值，控制量由动量值变为速度 著改善。此外，上述 自动定位技术也可从根本上解 值，当P=m P。，即 P。／m时，辅助刹车系 决上碰天车和下砸转盘的安全问题。 统将主要使用 “点刹”进行干预 (图 l中Ⅱ段所 笔者通过分析游车系统的控制策略和控制原 示)，使速度在短时间内能够降