油井套管解堵机器人驱动机构的运动特性分析.pdfVIP

维普资讯 石 油 机 械 — - — — 34 ．．—— CHINAPETROLEUMMACHINERY 2008年 第36卷 第 3期 ．一设计计算 油井套管解堵机器人驱动机构的运动特性分析 刘 杰 刘永红 丛君丽 徐谊平 张海峰 李庆云 (1．中国石油大学 (华东)机 电工程学院 2．中国石油大学 (华东)计算机与通信工程学院 ) 摘要 针对油井套管解堵作业的实际需要，利用Pro／E软件设计 了油井套管解堵机器人。这 种机器人主要由动力机构 (驱动电动机)、驱动机构 (螺旋轮)、支撑机构、电火花解堵机构和检 测机构组成。在概述机器人整体结构设计及驱动机构运动原理的基础上，根据高温形状记忆合金 的性能特性，进行了轮腿张开并撑紧管壁的运动过程分析，推导计算出单个轮子在套管内壁柱面 上的纯滚动轨迹和速度。 关键词 套管解堵 管道机器人 驱动机构 运动特性分析 高温形状记忆合金 电动机通电，电动机轴带动整个机器人轮架转 引 言 动，这样可使驱动轮沿管壁作螺旋运动，分析轮子 的受力可知，改变 电流极性可以控制机器人的上、 管道机器人是一种可沿管道 内部行走并可能带 下移动。控制电磁离合器电流的通断来实现电火花 有若干传感器及操作机械的机电一体化系统，它可 解堵机构与螺旋驱动机构运动的异步，从而达到机 以在遥控操作或计算机 自动控制下，准确高效地对 器人运动的同时检测小孔，发现d~LflP停止移动进 各种工业管道进行作业…。 目前，管道机器人在 行电火花解堵作业 的目的。 石油钻采套管中还未实际使用，但石油钻采套管长 期应用于地下恶劣的作业环境，会因钻井液污染等 各种原因造成堵塞，从而导致产量下降。为了提高 生产效率，增加产量，在受人力所限且一般机械不 及的环境中采用智能微型机器人作业解堵会有较大 的优越性。 笔者构思了一种新型套管解堵机器人并对其进 行了Pro／E结构设计，重点对其驱动机构的轮子进 行了运动状态分析，研究计算了控制轮腿变径的高 温形状记忆合金的受力及变形情况 。 解堵机器人整体结构设 图 1 管道螺旋驱动机器人结构总图 计及驱动机构运动原理 l一驱动电动机；2一支撑机构；3一电火花解 堵机构；4一电磁离合器；5一螺旋驱动机构 笔者研制的管内移动解堵机器人主要 由动力机 支撑机构 由在空间成 120。分布的3组轮腿组 构 (驱动电动机)、驱动机构 (螺旋轮) 、支撑 成，工作时通过轮子压紧管壁，防止电动机外壳的 机构、电火花解堵机构以及检测机构组成 。其结构 反向转动，并可以起到下放过程缓冲机器人所受碰 如图 1所示 。 撞力、通过弹性机构适应套管变形及与驱动轮配合 基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目 ；中石油风险基金资助项 目 (060725)。 维普资讯 2008年 第36卷 第3期 刘 杰等：油井套管解堵机器人驱动机构的运动特性分析 一 35一 保持运动的定心性等作用。螺旋驱动机构将电动机 在完全马氏体状态或者在完全奥氏体状态下， 的转动转换成轮子沿管壁的