4WRZ电液比例方向阀的相关辨识.pdfVIP

维普资讯 ‘ 电 、 @ 4WRZ宅液比方向阔的祖类 ’、 l摘要 l本文分绍了用伪随机信号相关法辨识电液比例方向阀的数学模型，并与 理论模型进行比较，两者的脉冲响应曲线极其吻合。 ～ 、 引言 醋 ＼q蝴+ T}|}7·s 电液 ￡倒控制技术是近 20年来新发展起来 的 一 种控静J技术，它与电液问服控制技术相比．具有工 作可靠、价格低廉 节省能源等特点．在机械屯子工 Ig0)R —sⅪs+R J0 程及工程设备的计算机控制过程中 电液比例控制 式中：R． ——系统输入信号x(I)的自相关函数。 技术将会得到越来越广泛的应用。 伪随机信号相关法和经典的频率{去、阶跃法 抹 由于自噪声n(I】与任何信号互不相关，即 冲溘等相比较 其优点是：抗干扰能力强，不受环境 R 0 变化的影响．在测量互相关函数时，无统汁误差 重 故有 复精度高，相差运算时间短．并且可实现 在线 辨酿。 本文用伪随机信号相关法辨 识4WRz电液比 R )二IglR —s)ds 例方向阀动志特性便是一例。 因为曲驻机信号n(t)的 自相关函散RⅡ 近似 =、相关辨识原理 于踩押函数 所以 1．互相关函数 R ≈ j(g(T] 圆 c2)式表明．被测对象的互相关函散R (印正 比 相差辨汉就是使用伪随机信号x(t)作为被测对 于脉冲响应函数g 。 象的输人信号 将其输出信号z)与输人信号xcI)进 行相关运算，从而得一互相关 函数R )加图1所示 2．额率特性 一 lf扰 ) lI赦测对象lJ z(¨ 被测对象的传递函散G(s)与脉冲响应函散问 — — r1 g( l— j— 的关系为 l二二 Ll二=：巫 。s)【 J。g(1) 图 1相差运算框 图 频率特性剐为 由褶积公式可知，技划对象的输出y(t1为 = e一 y(1)=Ig(sNt—sⅪs 0 △ 一j t 。AI) 当系统存在 自噪声干扰时，有 z(I)=y(I)+nc)【 ； R )-．-j1) r 啪圳 式中：n——采样点数，n=面Is(取整数)； △t一一伪随机信号时钟周期，At应满足香丧采 系统输出 )与输人信号 x)间的互相关函数 样定理 R )为 (3)式表明 由被测对象的脉冲响应序