一类线性不确定切换系统的鲁棒镇定.pdfVIP

第29卷第12期 北 京 科 技 大 学 学 报 Vm．29No．12 of ofscIen傥蚰d D睇．2007 2007年12月 Jo哪lUnive玮jty 7IkhnoIo盱＆柚i鸣 一类线性不确定切换系统的鲁棒镇定 顾则全1’ 刘贺平1’ 李晓理1’ 廖福成2) 1)北京科技大学信息工程学院，北京1000832)北京科技大学应用科学学院。北京1∞083 摘要考虑一类标称系统存在统一Lyapunov函数的线性不确定切换系统的鲁棒镇定问题，在不确定项满足一定限定条件 在任意的切换策略下。确保闭环系统在其平衡点处是渐近稳定的．仿真结果表明所设计的控制器是有效的． 关键词切换系统；完备性；Lyapu-踟函数；状态反馈；鲁棒镇定 分类号TP273+．3 线性切换系统是一类重要的混杂系统，一般包 立=[Af+△Af]工+B∥(1) 括一族线性定常系统和一个描述在它们之间如何切 换的切换规则，它也可看作是由几个微分方程及作 换子系统，工∈R”和H∈R7分别为系统的状态和控 用在其中的切换规则构成．目前切换系统的设计分 制输入，Al和B；分别是第f个子系统的状态矩阵和 析主要集中在系统的稳定性、优化设计、鲁棒性三类 输入增益矩阵，△A；为系统矩阵Af的摄动．系统 问题的单独研究和综合研究上【l-3】． (1)的标称系统为： 切换系统不同于以往的连续时间系统或离散时 主=A芦+曰∥，i=1，2，…，，，l (2) 间系统，它具有一些特殊的性质，所以切换策略的选 假设1 对于系统(2)的每个子系统存在统一 取非常重要．文献[4]给出了统一Lyapunov函数的 Lyapunov函数，即下列Ric批i不等式 存在条件和切换策略的选取方式．对于线性切换系 统，统一Lyapunov函数的存在性与任意切换策略下 i=1。2，…，优 (3) 系统的稳定性几乎是等价的．文献[5—8]利用LMI 有正定对称解矩阵P．其中，口f和展是大于O的任 方法给出了一类离散切换系统的鲁棒稳定性的判定 意常数，I为单位矩阵． 条件，文献[9]通过控制器切换提出了鲁棒输出反馈 假设2【5] 对于切换系统(1)中的不确定项 稳定性的判定条件，文献[10—11]对线性切换系统 △A，可分解如下形式： 的二次稳定性进行了分析． △Ai=D，f(￡)噩 (4) 与以往的结果相比。本文从完备性概念出发，考 虑了不确定性满足可加性的一类线性切换系统的鲁 其中，Di和E{分别是具有适当维数的常值矩阵，且 棒状态反馈镇定问题，其标称系统存在统一 Fi(￡)满足条件： Lyapun肌函数．在不确定项满足一定假设条件下， Fj’(￡)E(￡)≤J (5) 设计出鲁棒状态反馈控制器，使闭环系统在任意切 2 主要结果 换策略下，确保是渐近稳定的．最后通过仿真验证 了本文结果的正确及有效性． 为给出主要结果，需要完备性概念． 定义l