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六足机器人HITCR-I的研制及步行实验.pdf

华南理工大学学报(自然科学版) 第40卷第12期 JournalofSouthChina of V01.40NO.12 University Technology 2012年12月 Science December2012 (Natural Edition) 六足机器人HITCR—I的研制及步行实验水 赵杰 张赫+ 刘玉斌 陈甫 (哈尔滨一j:业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150080) 摘要:针对六足机器人的非结构化地形步行问题,研制了小型六足机器人HITCR.I.设 计了基于复合四连杆机构的腿部结构,使其具备全方位的运动能力.为了进一步提高机器 人的运动性能,构建了描述六足机器人整体灵活度的表达式,并依据表达式进行了结构优 化设计.基于“行为”和“功能”的思想对控制目标进行规划,设计了基于“功能一行为”控 制体系构架的运动控制器,结合适应非结构化地形腿部运动轨迹的规划和基于局部规则 的自由步态生成,实现了非结构化地形六足机器人有效且稳定的步行.最后通过实验验证 了六足机器人系统HITCR-I非结构化地形的步行能力. 关键词:六足机器人;控制体系结构;非结构化地形;自由步态;轨迹规划 中图分类号:TP242.6 环境和任务的复杂性要求六足机器人具备灵活 基于“包容体系结构”的思想设计了LAURON系列 的运动能力和自主的适应能力,并且由于其结构具 机器人的步态控制器;也有学者设计了基于功能规 有多自由度串并联混合的特点,所以六足机器人的 划的步态控制器,例如基于神经网络的“Walknet”控 结构优化和控制体系的规划显得尤为重要.目前,比 制器。10I、基于腿部局部约束的步行控制器¨u以及 较典型的六足机器人,如美国凯斯西储大学仿生机 竹节虫网络控制器。12I,基于功能的步态控制器具有 器人实验室研制的“Robot”系列¨J,通过改进机器 便于对任务进行模块化分解的优点,并成功应用于 人的运动形式和驱动方式来提高其运动能力;日本 机器人TarryII的控制系统中. 大阪大学工程科技研究所研制的“Asterisk”l2-3],通 笔者研制了六足机器人HITCR.I,它具有新颖 过增加一个腿部自由度来提高灵活度,但同时也增 的机械结构、完备的电气系统、集成的传感系统以及 大了控制的负担;由德国卡尔斯鲁厄大学的FZI研 合理的控制体系.设计了以复合四连杆为基本传动 究所研制的“Lauron”系列H。5o以及DLR基于机械手机构的腿部结构,使六足机器人HITCR—I的质量主 手指研制的六足机器人“DI.R.Crawler”【”,侧重于系 要分布于躯体,在使腿部转动惯量较小的同时具有 统的集成,并没有对结构的优化进行具体研究.在 较大的运动刚度,并且把腿部基关节轴线与躯干的 控制体系结构方面,Brooks和Gabmann争卜8。提出 夹角和各肢节的长度比例作为自变量,把躯干的六 了基于行为的分布式步行控制体系“包容体系结 维运动量作为因变量,构建了描述六足机器人整体 o 灵活度的表达式来对结构进一步优化.通过分析基 构”,该结构具有易于扩展任务的优点.Celaya等。9 收稿日期:2012—03—13 点实验室自主课题(SKLRS200901A01,SKLRS200901A03) 十

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