传统PID控制与模煳控制方法的仿真比较研究.pdf

科技资讯 2008 NO.07 SCIENCE TECHNOLOGY INFORMATION 高 新 技 术 传统PID控制与模糊控制方法的仿真比较研究 戴冬梅 刘正生 (扬州大学物理科学与技术学院 江苏扬州 225002) 摘 要:利用了Matlab仿真软件,分别将传统PID控制与模糊PID控制应用于交流伺服系统的控制中,并作了比较研究。仿真实验的结 果表明,采用模糊PID控制器的系统能克服传统PID控制器的局限性,具有较高的控制精度,较好的动态品质,较强的鲁棒性。 关键词:Matlab Simulink仿真 PID控制 模糊控制 中图分类号:TP391.4 文献标识码:A 文章编号 传统PID控制是通过调整参数获得良好 行传统PID控制模拟仿真,程序运行后结果 基本的模糊控制系统结构如图4所示。 控制效果的,但参数整定值只具有一定局域性 为:加入传统PID控制器前后的幅值裕量分别 系统中的模糊控制器是两输入一输出的,其输 的优化值,全局控制效果不是很理想。模糊 为21.114(dB)和20.4876(dB),相位裕量分别 入量是系统的偏差e和偏差变化率ec,而这两 控制器是近年来发展很快的一种新型控制器, 为18.3824度和63.5621度,最大超调量分别 个量具有确定的数值,是两个清晰量。通过 它能方便地将专家的经验与推理输入计算机 为59.0024%和20.5%;传统PID控制器加入 模糊化处理,得到模糊的偏差量E以及模糊的 中,使计算机在控制时可以像人一样思考并解 前后的阶跃响应仿真曲线对比如图1所示。 偏差变化率EC。其中模糊的偏差量E语言值 决问题,从而达到控制被控对象的目的。本 1.2模块法 集合有八种取值,分别是NB(负大)、NM(负 文利用Matlab仿真软件,分别将传统PID控制 为使传统PID控制产生更好的效果,可用 中)、NS(负小)、NO(副零)、PO(正零)、 与模糊PID控制应用于交流伺服系统的控制 模块法仿真加入传统PID控制器的伺服电机 PS(正小)、PM(正中)、PB(正大)。模糊的 中,并作了仿真比较研究。 系统(即用Matlab/Simulink的现成PID控制 偏差变化率EC的语言值集合有七种取值,分 模块)中,仿真框图如图2所示。在开关打到 别是NB(负大)、NM(负中)、NS(负小)、 1加入传统PID控制器的交流伺服电机系 下面时,即接入PID控制器,在线根据经验反 ZO(零)、PS(正小)、PM(正中)、PB(正 统的仿真 复调整PID控制器的kp、kd、ki三个参数, 大)。语言规则模块是模糊控制器的核心部 对于交流伺服电机这一具有非线性、不 当kp=7.6179,kd =0.1001,ki =144.868 分,它是一个规则库,根据这些规则进行模糊 确定性等特征的被控对象,我们可用近似的数 时,运行仿真得出的阶跃响应波形如图3所 推理得到一个模糊集,即模糊控制量U,再通 示,其控制效果的动态性能(调节时间ts=0. 学模型传递函数 来表征系 过清晰环节,将其转化为清晰的数字控制量, 统在无转动惯量变化、无冲击和力矩干扰等 4s、超调量 )比程序法好了不少,但 达到控制的目的。在该交流伺服系统中E、 情况下的系统的动态特性。 控制精度还差些。 EC和U的隶属函数均采用三角函数,其隶属 1.1程序法 度函数如图5～图7所示。 先用Matlab程序法,对该伺服电机系统进 2加入模糊PID控制器的交流伺服电机系