CANOpen总线与软PLC在MPS中的应用.docVIP

CANOpen总线与软PLC在MPS中的应用 孙树文 （北京工业大学 机电学院，北京 100124） 摘要：应用C8051F040单片机开发了基于CANopen协议的I/O从站,本文介绍了从站的硬件设计和软件设计。通过上位机CAN卡构建了基于CoDeSys软PLC的分布式I/O控制系统。给出了该系统在MPS中的调试过程。 关键词:CANopen; C8051F040;软PLC;MPS 中国分类号：TP273 文献标识码：A Application of CANopen and softPLC on MPS Zhang Yunting, Yang Jianwu，Sun Shuwen (College of Mechanical Engineering Applied Electronics Technology, Beijing University of Technology, Beijing 100124, China) Abstract: This paper describes the development of CANopen compliant I/O slave based on C8051F040 microprocessor ,the hardware circuit ,the software programming and its application in a distributed I/O control system based on CoDeSys Soft PLC through CAN card in PC. The testing experiment were discussed in detail. Keywords：CANopen,C8051F040, SoftPLC, MPS 1 引言 CANopen是CAN总线的一种有影响力的应用层协议,近年来得到了广泛的应用,保证了各种厂商设备的互用性、互换性,同时提高了信息传输的可靠性,实时性。软PLC是一种基于PC机的新兴自动控制技术,不仅能够实现硬PLC的所有功能,而且遵循IEC61131-3编程标准,为用户提供了更多的开放性。MPS是德国FESTO公司结合现代工业企业特点开发研制的模拟自动化生产加工单元。它采用模块化结构， 将气动技术、电气电子、传感器技术、装配技术、机械技术、现场总线技术综合于一体。选取不同的单元可以组成自己的模拟生产加工系统，最大可以构成具有9个单元的MPS系统。包括：送料、检测、加工、提取、暂存、组装、冲孔、功能检测和分拣单元。 基于CANopen协议的I/O从站可以作为MPS控制系统中的一部分,国内还没有现成的产品可供选用,国外的产品往往价格过高, 增加了系统开发的成本。由此应用C8051F040单片机自行开发基于CANopen DS301、DSP401协议的I/O从站,并且通过上位机CAN卡构建了基于德国3S公司的CoDeSys软PLC的分布式I/O控制系统。最终,通过测试实验验证了系统信息传递的可靠性、准确性和实时性。本文采用的控制系统结构(如图3所示)具有很好的开放性,灵活性和可扩展性。 2 系统概述 图1控制系统总体结构 整个控制系统由监控计算机、CAN总线主站适配卡、I/O从站节点、CAN总线网络和现场设备构成。其系统结构如图1所示。分布在现场的I/O从站节点连接MPS的传感器信号，并通过CAN通讯接口与总线相连，监控计算机运行软PLC软件并通过CAN总线主站适配卡和连接在CAN总线网络上的各个从节点进行实时通讯，从而实现MPS控制系统的分散控制和集中监管。 监控计算机可以选用普通计算机，软PLC选用德国3S公司的CoDeSys。总线适配卡完成总线和监控计算机之间的协议转换。各个从站节点之间使用专用屏蔽电缆互联构成CAN总线网络，总线两端使用终端电阻，用来提高系统稳定性、增强系统的抗干扰能力。 3 基于CANopen协议I/O从站的开发 3.1 系统的硬件设计 如图2所示,本文采用C8051F040单片机作为I/O从站的主芯片, 它具有与8051指令集完全兼容的CIP-51内核，内部集成的CAN控制器为Bosch CAN控制器[4]。此CAN控制器有以下几部分构成：CAN内核、报文RAM(与C8051 RAM相互独立)、报文处理状态机制和CAN控制寄存器。CAN收发器我们采用SN65HVD232，它具有高速稳定的差动发送和接收能力;为了提高抗干扰能力,系统中采用双路电源模块供电,在控制器和传输介质之间加接光电隔离器件ADuM1201高速数字隔离器替代传统的光电耦合器(如6N137),简化了电路,极大的降低了功耗。此外,从站I/O端口电路还采用了光耦TLP521