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求出 （C）另 ，算得 求出 （Ｄ）另 ，算得 求出 （E）计算最优控制序列 第8章 线性最优输出调节器与跟踪系统 8.1 输出调节器 8.1.1 有限时间输出调节器 问题 8-1 设线性时变系统动态方程 要求确定最优控制 ，使下列性能指标极小： 引理 8-1 在问题8-1中，若矩阵对 完全可观测，则下列矩阵： 必为对称非负定矩阵。 定理 8-1 对于有限时间输出调节器问题8-1，若矩阵对 在 时刻完全可观测，则存在唯一的最优控制 最优性能指标 最优轨线 满足下列线性微分方程： 式中 为对称非负定矩阵，是下列黎卡提方程： 在边界条件 下的唯一解。 8.1.2 无限时间输出调节器 问题 8-2 设线性定常系统动态方程 要求确定最优控制 ，使下列性能指标极小 定理8-2 对于无限时间定常输出调节器问题8-2，若矩阵对 完全可控， 完全可观，且对于满足 的任何 ，阵对 完全可观，则最优控制 最优性能指标 式中 为正定对称