基于改进快速搜索随机树法的机械手路径优化.pdfVIP

第 47卷第 1l期 机 械 工 程 学 报 V01．47 NO．11 2011年 6 月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Jun． 2011 DoI：10．3901／JM E．2011．11．030 基于改进快速搜索随机树法的机械手路径优化水 周 芳 ，2 朱齐丹2 赵国良 (1．中国电子科技集团第28研究所信息系统工程重点实验室 南京 210007； 2．哈尔滨工程大学 自动化学院 哈尔滨 150001) 摘要：针对多关节机械手路径优化问题，提出一种改进快速搜索随机树(Rapidly．exploringrandomtrees，RRT)优化算法。利用 标准 RRT算法规划初始可行路径，根据路径长度与路径安全性计算出该路径代价。在后期搜索树生长过程中，中问 目标点 并非随机采样，而是选择能使当前路径代价低于其之前路径代价的节点，同时对该节点进行距离检测，避免产生过于密集的 节点集。为加快搜索树向未知区域的扩充速度，从最近节点向中间目标