基于变参数的远程康复训练机器人神经网络控制.pdfVIP

第 38卷第 1期 东南大学学报 ( 自然科学版 ) V ol38 No1 2008年 1月 JOURNAL O F SOUTHEAST UN VI ERSITY ( Natural Science E ition) Jan. 2008 1 1 2 1 ( , 210096) ( 2 , 455000) : 为使患者的远程康复训练达到更为理想的效果, 针对患者在训练时肌肉痉挛对 向遥操 作系统的稳定性以及对从机械手的速度平滑性的影响, 提出了 一种新的基于 BP神经网络变参 数控制方法. 通过检测患者训练时力加速度速度位置等的变化, 采用 BP神经网络自动调整 从端控制参数, 从而消除了系统的不稳定性和减少了对系统平滑性的影响, 并具有很强的鲁棒 性. 分析和仿真试验结果表明, 此方法与传统的控制方法相比, 可有效地克服患者因肌肉痉挛带 来的干扰并具有较好的稳定性和平滑性. : 远程康复; 向遥操作; BP神经网络; 变参数; 机器人 : TP242 : A : 1001- 0505( 2008) N eural network control of telerehabilitation robot based on variable param eter 1 1 2 Guo X iaobo Song A iguo ZhaiY an 1 ( School o f Instrum ent Science an Eng ineering, Southeast University, N anjing 210096, China) 2 ( D epartm ent o fM echanical Eng ineering, Anyang Institute of Techno logy, Anyang 455000, China) Abstract: D uring the telerehab ilitation traing, the rehab ilitantsmuscle spasm m ay result in the b ilat eral telerobot system instab ility an cause its slaves spee unsmoothness, w h ich m ake the rehab ilita tion train ing inefficient. In or er to guarantee the stability an re uce the fluctuation of the spee , a new metho base on the variable parameterw ith BP( back propagation) neural netw ork w as brought forw ar . Bym easuring the changes of the lmi bs force, acceleration, velocity an position, BP neural netw ork autom atically a juste the contro l param eter of the slave si e. Not only the stab ility can be